控制系统数字仿真作业.doc

PAGE PAGE 1 控 制 系 统 数 字 仿 真 作 业 学号：S309047020 姓名：张宇 2010年1月5号 2.2 将＝化成状态空间表达式，要求A阵为对角阵。 解：＝＝＋= 令： ， 则： 将以上两式拉氏反变换： 所以可得： y＝（4 －2） 2.3 已知系统的状态空间描述为：A＝ B＝ C= 求该系统的传递函数。 解：=== =++= 2.4 求图2-20所示系统的状态空间描述。 图2-20 解：＝＝＝ 所以可以写出系统的状态空间描述为： A＝ B＝ C＝ 2.5分别用欧拉法、二阶龙格－库塔及四阶龙格－库塔法计算系统： 在阶跃函数下的过渡过程 选择相同的步距h＝0.005，试比较计算结果。 选择不同的步距：欧拉法h＝0.0001，二阶龙格－库塔法h＝0.005，四阶龙格－库塔法h＝0.05，试比较计算结果。 解：= 求得：= 可以写出系统的状态空间方程为： 即：=，=，=， 利用MATLAB编写了程序，见附录1、附录2和附录3， 选择相同的步距h＝0.005，得到的三者的图形如下： 图 1 欧拉法 图 2 2阶龙格库塔法 图 3 4阶龙格库塔法 时间（s） 欧拉法 二阶 四阶 时间（s） 欧拉法 二阶 四阶 0.05 0 0.0041666 0.0041178 1.05 0.97646 0.97797 0.97841 0.10 0.38534 0.41345 0.4123 1.10 0.9693 0.96815 0.96783 0.15 1.0714 1.0946 1.0931 1.15 0.98336 0.98081 0.98012 0.20 1.5119 1.5192 1.519 1.20 1.0031 1.0011 1.0006 0.25 1.4823 1.4788 1.4808 1.25 1.0135 1.0134 1.0134 0.30 1.1375 1.1323 1.1351 1.30 1.0104 1.0118 1.0122 0.35 0.79932 0.79616 0.79755 1.35 0.99955 1.0012 1.0016 0.40 0.69232 0.69004 0.68895 1.40 0.99048 0.99118 0.99136 0.45 0.82165 0.81877 0.81613 1.45 0.98869 0.98815 0.98802 0.50 1.0326 1.0303 1.0281 1.50 0.99324 0.99209 0.9918 0.55 1.1603 1.1608 1.1607 1.55 0.99919 0.99835 0.99814 0.60 1.143 1.147 1.1487 1.60 1.0021 1.0021 1.0021 0.65 1.034 1.0388 1.0409 1.65 1.0009 1.0015 1.0016 0.70 0.93268 0.9348 0.93572 1.70 0.99746 0.99814 0.99831 0.75 0.90463 0.90256 0.90188 1.75 0.99472 0.995 0.99507 0.80 0.94753 0.94299 0.94147 1.80 0.99427 0.99404 0.99398 0.85 1.0122 1.0086 1.0075 1.85 0.9957 0.99523 0.99512 0.90 1.0489 1.0487 1.0487 1.90 0.99746 0.99713 0.99705 0.95 1.0411 1.044 1.0449 1.95 0.99824 0.99823 0.99823 1.00 1.0068 1.0102 1.0112 2.00 0.99775 0.99799 0.99805 从数据比较看出，三种方法均在0.2s达到峰值，其中欧拉法的峰值最小为1.5119，4阶龙格库塔法的最小为1.519，但4阶龙格库塔法的稳定时间最短，欧拉法的最长。 2. 选择不同的步距：欧拉法h＝0.0001，二阶龙格－库塔法h＝0.005，四阶龙格－库塔法h＝0.05， 图 4 欧拉法 图 5 2阶龙格库塔法 图 6 4阶龙格库塔法 时间（s） 欧拉法 二阶 四阶 时间（s） 欧拉法 二阶 四阶 0.05 0 0.004167 0.34528 1.05 0.98079 0.96815 0.96874 0.10 0.34999 0.4