第三章稳定性分析.pptVIP

欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 典型例题 例3-1 系统结构图如下图所示,若要求具有性能指标σ%=20%, tp=1s, 试确定系统的参数k和τ,并计算单位阶跃响应的特征量td, tr和ts. 例3-2 设单位反馈的二阶系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，试确定其传递函数，并计算tr和ts. 例3-3 已知图(a)系统的阶跃响应曲线如图(b)所示，试求系统参数k1, k2和ɑ. 例3-4 已知系统的单位阶跃响应为 c(t)=1+e-t-2e-2t, (t≥0) 试求系统的传函，并确定系统的阻尼比ζ，自然振荡频率wn，且在零初始条件下，求系统的单位阶跃响应的超调量σ%和调节时间ts . (取△=5%) 3.4 高阶系统的暂态响应 用部分分式展开得 单位阶跃响应为 3.4 高阶系统的暂态响应 结论 （1）高阶系统的单位阶跃响应由两部分组成: 稳态分量 ,与时间t无关，余下的部分为动态分量，与时间t有关。 （2）若极点在左半S平面，则对应的响应分量是收敛的。 （3）系统闭环极点的实部越小，即在S平面左侧离虚轴越近，则相应的分量衰减越慢，对暂态影响越大。反之，系统闭环极点的实部越大… （4）高阶系统暂态响应各分量的系数不仅和极点在S平面中的位置有关，并且与零点的位置有关。 3.4 高阶系统的暂态响应 如果某极点-pj靠近一个闭环零点，远离原点及其它极点，则相应项的系数Aj比较小，该暂态分量的影响也就越小。如果极点和零点靠得很近（称为偶极子），则该极点对暂态响应几乎没有影响。 如果某极点-pj远离闭环零点，但与原点相距较近，则相应的系数Aj将比较大。因此离原点很近并且附近没有闭环零点的极点，其暂态分量项不仅幅值大，而且衰减慢，对系统暂态响应的影响很大。 3.4 高阶系统的暂态响应 （3）主导极点: (i)如果高阶系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其它极点的实部的1/5; (ii)附近不存在零点，可以认为系统的暂态响应主要由这一极点决定。 事实上取1/8或1/10. 如果找到一对共轭复数主导极点，那么，高阶系统就可以近似地当作二阶系统来分析，并可以用二阶系统的暂态性能指标来估计系统的暂态特性。 在设计一个高阶控制系统时，我们常常利用主导极点这一概念选择系统参数，使系统具有一对共轭复数主导极点，这样就可以近似地用一阶或二阶系统的指标来设计系统。 劳斯判据 系统的特征方程式的标准形式： 劳斯表(Routh Array) 劳斯判据： 系统特征方程的全部根都在S左半平面的充分必要条件是劳斯表的第1列系数全部是正数。 方程在S右半平面根的个数等于劳斯表中第1列各元改变符号的次数。 特殊情况1劳斯表介绍 如果上面一行的第一列和下面一行的第一列符号相同，这表明有一对纯虚根存在。 劳斯判据 特殊情况2劳斯表出现零行 辅助方程的解就是原特征方程的部分特 征根,这部分特征根对称于原点. 误差定义 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν * h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts β ωd = ωn√1-ξ2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 S1,2= -ξωn ±j √1-ξ2 ωn h(t)= 1－ √1-ξ2 1 e -ξωnt sin( ωd t+ β ) ωn -ξωn j 0 0 ξ1时： π - β ωd 得 tr= 令h(t)=1取其解中的最小值， 令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值， 得 tp= π ωd 由σ%= h(∞) h(tp) －h(∞) 100% （0 ﹤ ξ ≤ 0.8） 由包络线求调节时间 e h(t)= 1－ √1-ξ2 1 -ξωnt sin( t+ ωd β ) 得 σ% = e-πξ 100% 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ?nt c(t) 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 ζ从0到1变化时的单位阶跃响应曲线如下图： ?=0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 1.0 2.0 3.3.5 高阶系统的时域分析 -0.75 -5 p2 p3 p1 ? j? j1.2 -j1.2 0 (a)闭环极点分布图 (b)单位阶跃响应曲线 c(t) t 特点：1) 高阶系统时间响应由简