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第五章 自适应模糊控制 模糊控制的突出优点是能够比较容易地将人的控制经验溶入到控制器中，但若缺乏这样的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。而且，由于模糊控制器采用了IF-THRN控制规则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造具有自适应的模糊控制器较困难。 自适应模糊控制是指具有自适应学习算法的模糊逻辑系统，其学习算法是依靠数据信息来调整模糊逻辑系统的参数。一个自适应模糊控制器可以用一个单一的自适应模糊系统构成，也可以用若干个自适应模糊系统构成。与传统的自适应控制相比，自适应模糊控制的优越性在于它可以利用操作人员提供的语言性模糊信息，而传统的自适应控制则不能。这一点对具有高度不确定因素的系统尤其重要。 万能逼近定理表明模糊系统是除多项函数逼近器、神经网络之外的一个新的万能逼近器。模糊系统较之其它逼近器的优势在于它能够有效地利用语言信息的能力。万能逼近定理是模糊逻辑系统用于非线性系统建模的理论基础，同时也从根本上解释了模糊系统在实际中得到成功应用的原因。 定义Lyapunov函数： （5.49） 其中参数 是正的常数。 为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程 （5.50） 其中 是一个任意的 正定矩阵， 由式（5.43）给出。 令 则（5.48）式变为： 取 即 的导数为： （5.51） 2. 自适应模糊滑模控制器的设计 采用模糊系统逼近 和 ，则控制律（5.9）变为 (5.15) , (5.16) 其中 为模糊向量，参数 和 根据自适应律而变化。 设计自适应律为： (5.17) (5.18) 自适应模糊控制系统如图5-8所示。 图5-8 自适应模糊控制系统 3. 稳定性分析 由式（5.15）代入式（5.7）可得如下模糊控制系统的闭环动态 （5.19） 令： , （5.20） 则动态方程（5.19）可写为向量形式： (5.21) 设最优参数为 (5.22) (5.23) 其中 和 分别为 和 的 集合。 定义最小逼近误差为 (5.24) 式（5.21）可写为： （5.25） 将式（5.16）代入式(5.25),可得闭环动态方程： （5.26） 该方程清晰地描述了跟踪误差和控制参数 、 之间的关系。自适应律的任务是为 、 确定一个调节机理，使得跟踪误差 和参数误差 、 达到最小。 定义Lyapunov函数 (5.27) 式中 ， 是正常数， 为一个正定矩阵且满足Lyapunov方程 （5.28） 其中 是一个任意的 正定矩阵， 由式（5.20）给出。 取 ， ， 。 令 ， 则（5.26）式变为： 即 的导数为： （5.29） 将 将自适应律（5.17）和（5.18）代入上式，得： （5.30） 由于 ，通过选取最小逼近误差 非常小的模糊系统，可实现 。 5.2.3 仿真实例 被控对象取单级倒立摆，如图5-5所示，其动态方程如下： ? 其中 和 分别为摆角和摆速， ， 为小车质量， 为摆杆质量， ， 为摆长的一半， ， 为控制输入。 位置指令