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控制工程基础总复习 §1-1 控制系统的基本工作原理 1.自动控制 在没有人的直接参与下，利用控制装置使受控对象的某些物理量准确地按预期的规律运行。 2.反馈 将系统输出的全部或部分返回系统的输入端，并与输入信号共同作用于系统的过程。 3.反馈控制原理 基于反馈基础之上的检测偏差用以纠正偏差。 4.控制系统的组成 §1-2自动控制系统的分类 1.按有无反馈分 2.按给定量的运动规律分 3.按系统的反应特性分 §1-3对控制系统的基本要求有三方面的要求：稳定性、快速性、准确性 第二章 物理系统的数学模型及传递函数 §2-1系统的建模 对于我们机械系统，主要依据达朗贝尔原理和基尔霍夫定律建立数学模型 §2-2传递函数 1.拉氏变换： 2.传递函数：线性定常系统在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。 3.传递函数的求法 利用拉氏变换的微分定理和积分定理，即： 4.传递函数的性质 ⑴传递函数的概念只适用于线性定常系统； ⑵传递函数反映的是系统的固有特性，与输入量无关； ⑶只要传递函数形式相同，就是具有类似动态特性的相似系统； ⑷传递函数是一种比值，可以有量纲也可以无量纲； ⑸实际控制系统的传递函数，其分母阶数大于分子阶数。 §2-3典型环节的传递函数 1.比例环节 2.惯性环节 3.理想微分环节 4.一阶微分环节 5.积分环节 6.振荡环节 7.延时环节 §2-4系统的方框图及其联接 1.环节的基本联接方式 有串联、并联和反馈联接三种方式 2.闭环系统的传递函数 3.闭环系统的开环传递函数 闭环系统前向通道传递函数与反馈通道传递函数之积称为闭环系统的开环传递函数。 4.方框图的变换与简化 ⑴分支点移动 前移：分支点前移，必须在另一分支路中串联分支点前移所跨越的传递函数。 后移：分支点后移，必须在另一分支路中串联分支点后移所跨越的传递函数的倒数。 ⑵相加点移动 前移：相加点前移，必须在另一分支路中串联相加点前移所跨越的传递函数的倒数。 后移：相加点后移，必须在另一分支路中串联相加点后移所跨越的传递函数。 第三章 瞬态响应及误差分析 §3-1时间响应与典型输入信号 1.时间响应 系统在输入信号的作用下，其输出随时间的变化过程，称为系统的时间响应。 2.瞬态响应 系统在输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 3.稳态响应 系统当时间t趋于无穷大时的输出状态。 4.典型输入信号 ⑴单位阶跃信号 ⑵单位斜坡/速度信号 ⑶单位加速度信号 ⑷单位脉冲信号 ⑸正弦信号： §3-2一阶系统的时间响应 1.一阶系统的传递函数 2.一阶系统的单位阶跃响应 3.表征一阶系统特性的参数 ⑴时间常数T T的大小反映了一阶系统的惯性。T越小，响应曲线上升速度越快，达到稳态值用的时间越短； ⑵调整时间 输出值达到稳态值95%或98%的响应时间定义为调整时间，它反映了系统响应的快慢。 §3-3二阶系统的时间响应 1.二阶系统的传递函数 为无阻尼固有频率；为系统阻尼比 2.二阶系统的单位阶跃响应 其响应的结果按照阻尼比的不同分为三种： ⑴当时，称为欠阻尼状态 其时间响应为 式中：，称为阻尼振荡角频率； ⑵当时，称为临界阻尼状态 ⑶当时，称为过阻尼状态 说明：还有一种情况，即时，称为负阻尼状态，此时系统不稳定。 §3-4瞬态响应的性能指标 这些指标都以二阶系统欠阻尼状态下给出 1.上升时间 响应曲线从原始状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间。 它反映了系统的响应速度。 2.峰值时间 响应曲线从原始状态出发，到达超调量第一个峰值所需要的时间。 它反映了系统的响应速度。 3.最大超调量 响应曲线的最大峰值与稳态值之差。 它反映了系统响应过程的平稳性。 4.调整时间在响应曲线稳态值附近取稳态值的或作为误差带，我们把响应曲线不再超出该误差带所需的最短时间称为调整时间。 它是系统瞬态响应的持续时间，反映了系统响应的响应速度。 当时： （） （） §3-5稳态误差分析与计算 1.稳态误差 稳定系统误差的终值称为系统的稳态误差，用表示 它反映了系统的准确性。 2.稳态误差的计算 是误差的拉氏变换，是系统前向通道传递函数，是系统反馈通道传递函数，是系统输入信号的拉氏变换。 利用拉氏变换终值定理，可利用求得： 第四章 频率特性分析 §4-1频率特性的基本概念 1.频率响应 系统对正弦输入信号的稳态响应称为频率响应。 2.频率特性 系统在正弦函数作用下，系统稳态输出与输入的振幅之比