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机械工程控制基础 —— 复习课件 武汉轻工大学机械工程学院 三、控制系统的基本要求 一、传递函数定义 二、求传递函数的步骤： 例1: 三、传递函数的性质和特点 四、传递函数的特征方程、零点和极点 2．一阶惯性环节 3．微分环节： 8．延时环节： 三、传递函数方块图变换 4）分支点移动规则 5)求和点移动规则 ③相加点交换规则 2、方块图的简化及系统传递函数的求取 例1 ： 解2： 3、梅逊公式的介绍 4、梅逊公式的应用 二阶系统的阶跃响应总结: 二阶系统的阶跃响应总结 时域性能指标公式: §4-1 频率特性的基本概念 二、系统的相对稳定性 1．相位裕度? §4-5 系统的相对稳定性 一、Bode判据:几何判据， Nyquist判据的引申 谐振频率?γ 截止频率?b §5-2 系统的校正 §5－3 PID校正 第5章 控制系统的设计与校正 一、PID（Proportional Integral Derivative）控制规律： PID控制：对偏差信号? (t)进行比例、积分和微分运算变换 后形成的一种控制规律。 其中： Kp? (t) —— 比例控制项， Kp为比例系数 —— 积分控制项，Ti为积分时间常数 —— 微分控制项，?d为微分时间常数； 第5章 控制系统的设计与校正 PID控制的传递函数： 1）PID控制是控制工程中应用最为广泛的一种控制策略，已形成了一套完整的控制方法和典型结构。 2）在很多情形下，PID 控制可以实施P、PI、PD 或PID 控制。显然，P控制部分是必不可少的。 3）PID 控制参数整定方便，结构灵活，并已有许多系列化的产品。并且数字PID 控制也已得到广泛和成功的应用。 说明： 第5章 控制系统的设计与校正 二、P控制（比例控制） 1、控制装置：比例控制器实质是一种增益可调的放大器。 -180° -90° 0° ? (?) L(?) dB 0 0 0 -20 -20 -40 -40 未校正 已校正 ? (?c) ? (?c) ?c ?c ? (rad/s) 2、P控制对系统性能的影响： 第5章 控制系统的设计与校正 开环增益加大，稳态误差减小； Kp1 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短； 系统稳定程度变差。 只有原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 Kp1 第5章 控制系统的设计与校正 三、PD控制 1、控制装置 PD校正装置 A C1 R1 R2 a uo(t) ui(t) 近似PD校正装置 C1 R1 R2 uo(t) ui(t) 无源阻容网络 机械网络 xo(t) xi(t) K1 K2 C1 第5章 控制系统的设计与校正 Lc(?)/dB ?c(?) ? (rad/s) 0° 40° 80° -30 -20 -10 0 ?i = 20 ?i = 2 ?i = 5 ?i = 10 ?i = 20 ?i = 10 ?i = 5 ?i = 2 20lg?i +20 ?m ?1=1/T1 ?2=?i /T1 ?m 10lg?i 从Bode图可见，近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前，故也称之为相位超前校正。 第四章 频域分析法 例1：单位反馈系统的开环传递函数为： 应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： 开环 Nyquist曲线不包围 (-1, j0 )点，而N=0，因此，系统闭环稳定。 ? =0 ? =? 0 ? =0+ Re Im 第四章 频域分析法 例2：应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。已知： 解： 开环 Nyquist曲线顺时针包围 (-1, j0 )点2圈，即N=2，因此，系统闭环不稳定。 系统开环Bode图绘制 则系统的对数幅频特性： 系统的对数相频特性： | ) ( | lg 20 ) ( w w j G L = + + = | ) ( | lg 20 | ) ( | lg 20 2 1 w w j G j G · · · + + = ) ( ) ( 2 1 w w L L · · · + + = = j ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 w w w w j G j G j G ∠ ∠ ∠ · · · 第四章 频率分析法 ) ( ) ( ) ( ) ( 3 2 1 w w w w j G j G j G j G = · · · · · 考虑系统： 典型环节的Bode图 第四章 频率分析法 绘制Bode图的步骤——叠加法： 第四章 频率分析法 绘制Bode图的步骤——顺序频率法： 第四章 频率分析法 1. 将开环传递函数表示为典型环节标准形式的串联： 2. 确定各环节的转折频率： 并由小