SCARA型装配机械手结构_设计.docVIP

内容来自： HYPERLINK 文档资源库 机械手毕业设计SCARA 型装配机械手结构设计 摘 要 Scara 机器人是一种由三个自由度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精 密仪器和物体的搬运和移动。由于体积小，传动原理简单，被广泛运用于电子电气业，家用 电器业，精密机械业等领域。整个系统由机器手，机器臂， 关节， 步进电机驱动系统等组成。 通过各自由度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。具体设计内容为：同步齿 形带传动设计，丝杠螺母设计，各输出轴和壳体的设计,步进电机的选择等。在校核满足其 结构强度的基础上，我们对 scara 机器人的结构进行优化设计。 本论文着重研究 scara 机器人的结构设计和运动学分析。在论文开始首先介绍了机器人的 发展及其分类情况。在论文第二，三章具体叙述了 scara 机器人的结构设计和运动学分析 的详细过程。在论文末尾还对 scara 机器人进一步改进措施和应用展望进行了阐述。 关键词：scara 机器人，步进电机，结构设计，机器臂Structure Design of SCARA Assembly Manipulator Abstract A SCARA robot is a robot of plane and joint composed of three degrees of freedo m. Its mo