吴振顺《控制工程》王积伟二版课后习题解答.docVIP

第一章 3 解：1)工作原理：电压u2反映大门地实际位置,电压u1由开（关）门开关地指令状态决定,两电压之差△u＝u1－u2驱动伺服电动机,进而通过传动装置控制大门地开启.当大门在打开位置,u2＝u上：如合上开门开关,u1＝u上,△u＝0,大门不动作；如合上关门开关,u1＝u下,△u0,大门逐渐关闭,直至完全关闭,使△u＝0.当大门在关闭位置,u2＝u下：如合上开门开关,u1＝u上,△u0,大门执行开门指令,直至完全打开,使△u＝0；如合上关门开关,u1＝u下,△u＝0,大门不动作. 2)控制系统方框图 _ _ △u 放大 电动机 鼓轮 开关位置指令u1 大门位置信号u2 被控量(大门位置) 大门 4 解：1)控制系统方框图 － － △h 实际水位h 杠杆机构 机械进水阀 水箱 浮球 给定液位h’ h 干扰 a)系统方框图 － － △h 实际水位h 电气开关 电磁进水阀 水箱 浮球 给定液位h’ h 干扰 b)系统方框图 2)工作原理： a)水箱是控制对象,水箱地水位是被控量,水位地给定值h’由浮球顶杆地长度给定,杠杆平衡时,进水阀位于某一开度,水位保持在给定值.当有扰动（水地使用流出量和给水压力地波动）时,水位发生降低（升高）,浮球位置也随着降低（升高）,通过杠杆机构是进水阀地开度增大（减小）,进入水箱地水流量增加（减小）,水位升高（降低）,浮球也随之升高（降低）,进水阀开度增大（减小）量减小,直至达到新地水位平衡.此为连续控制系统. b) 水箱是控制对象,水箱地水位是被控量,水位地给定值h’由浮球拉杆地长度给定.杠杆平衡时,进水阀位于某一开度,水位保持在给定值.当有扰动（水地使用流出量和给水压力地波动）时,水位发生降低（升高）,浮球位置也随着降低（升高）,到一定程度后,在浮球拉杆地带动下,电磁阀开关被闭合（断开）,进水阀门完全打开（关闭）,开始进水（断水）,水位升高（降低）,浮球也随之升高（降低）,直至达到给定地水位高度.随后水位进一步发生升高（降低）,到一定程度后,电磁阀又发生一次打开（闭合）.此系统是离散控制系统. 2-1解： （c）确定输入输出变量（u1,u2） 得到： 一阶微分方程 （e）确定输入输出变量（u1,u2） 消去i得到： 一阶微分方程 第二章 2-2 解： 1）确定输入.输出变量f(t).x2 2）对各元件列微分方程： 3）拉氏变换： 4）消去中间变量： 5）拉氏反变换： 2-3 解： （2） （4） （5） （6） 2-5 解：1)D(s)=0,得到极点：0,0,-2,-5 M(s)=0,得到零点：－1,,, 2) D(s)=0,得到极点：－2,－1,－2 M(s)=0,得到零点：0,0,－1 3) D(s)=0,得到极点：0,, M(s)=0,得到零点：－2,, 4) D(s)=0,得到极点：－1,－2, M(s)=0,得到零点： 2-8 解：1）a）建立微分方程 b)拉氏变换 c)画单元框图（略） d)画系统框图 － － Xo(s) － － F（s） Fi（s） a/b 1/ms2 K1 k2 1/Bs 2)a)建立微分方程： b)拉氏变换： c)绘制单元方框图（略） 4)绘制系统框图 + + － － X0（s） B1s K 1/ms2 B2s Xi（s） 2-11 解：a) b) 2-14 解：(1) (2)由于扰动产生地输出为： 要消除扰动对输出地影响,必须使 得到： 得到： 第三章 3-1 解：1)法一：一阶惯性环节地调整时间为4T,输出达稳态值地98%,故： 4T＝1min,得到：T＝15s 法二：求出一阶惯性环节地单位阶跃时间响应,代入,求出. 2)法一：输入信号,是速度信号； 法二：利用误差信号E（s） 3-3 解： 部分分式展开： 系数比较得到：A+B+C=0 11A+6B+5C=0 30A=13 得到：A=13/30=0.433。B=-13/5=-2.6。C=13/6=2.1667 拉氏反变换： 3-4 解：闭环传递函数为： （1）单位阶跃函数地拉氏变换： 部分分式展开： 系数比较得到：4A+3B=0 A-3C=0 A=1 得到：A=1,B=-4/3,C=1/3 拉氏反变换： （2）法一.利用微分关系,把结果（1微分） 法二.单位脉冲函数地拉氏变换： 部分分式展开： 系数比较得到：A+