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现代控制理论 Modern Control Theory (16) 俞 立 浙江工业大学信息与控制研究所 应用MATLAB命令来计算观测器增益矩阵： L=(acker(A’,C’,V))’ L=(place(A’,C’,V))’ 观测器设计时注意的问题： 观测器极点比系统极点快2～5倍； 并非越快越好。 兼顾观测器误差的衰减和系统抗扰动能力。 倒立摆例子 0 1 0 ⎡0 ⎤ ⎡ 0⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 0 1 ⎢0 − ⎥ ⎢ 1 ⎥ =+ u u x