新 疆大学自动控制理论第四章 根轨迹法.docVIP

PAGE 1 PAGE 104 第四章 根轨迹法 在时域分析法中已知控制系统的闭环特征根决定该控制系统的性能。那么，是否对于每一个控制系统都必须求出其闭环特征根，才能够了解其性能呢？如果答案是肯定的，那么当特征多项式是三阶及以上时，求解特征根是一项比较复杂的工作。特别是要分析系统特征式中某一参数（比如K*）变化时对系统性能的影响，这种准确求解每一个特征根的工作将会变得十分困难。 W.R.Evans提出了一种描述特征方程中某一参数与该方程特征根之间对应关系的图解法，比较方便的解决了上述问题。这种方法就是本章要介绍的根轨迹法。 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹的定义 系统参数（如开环增益K*）由零增加到∞时，闭环特征根在s平面移动的轨迹称为该系统的闭环根轨迹。 [例4-1] 单位反馈控制系统如图4-1，绘制K*变化时，系统极点的变化情况。 K K* s(0.5s+1) U(s) Y(s) _ 图4-1 反馈控制系统的方块图 特征方程 特征根 讨论　当时，， 时， 时， 时， 绘出特征根的变化轨迹如图4-2 j