南京师范大学电气与自动化工程学院先进控制导论第八章 神经控制.pdfVIP

南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— 第八章 神经控制 College of Electrical and Automation Engineering, Nanjiang Normal University 2009-11-3 第八章神经控制 1 南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— 本章主要内容 • 引言 • 神经网络控制基本原理 2009-11-3 第八章神经控制 2 南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— 引言 • 近年来，随着社会经济的发展，对控制技术的 设计要求日益提高，传统的控制理论及传统的 智能控制方法已很难满足要求。广泛应用来自 三个方面的动力： （1 ）处理越来越复杂系统的需要 （2 ）实现越来越高的设计目标的需要 （3 ）在越来越不确定情况下进行控制的需要 2009-11-3 第八章神经控制 3 南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— 8.2 基于模型的神经控制 • 直接逆控制 它的主要思想是利用神经网络的逼近能力 对系统的逆动态进行建模，以使得整个系统的 输入输出为恒映射，从而实现高性能的控制。 该方法结构简单，可充分利用神经网络的建模 能力，但系统初始响应取决于网络初始权值， 控制开始投入时系统鲁棒性欠佳。 2009-11-3 第八章神经控制 4 南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— Yd Y 神经网络 对象 e + - 8.2-1神经网络直接逆控制 2009-11-3 第八章神经控制 5 南京师范大学电气与自动化工程学院 —先进控制导论— • 前馈加反馈复合控制 这种方法采用前馈加反馈复合控制的方案。 其中，前馈控制是基于不变性原理的控制方案， 它可以显著提高系统的稳态精度和跟踪性能， 而且系统的动态性能也比较容易得到保证。而 反馈控制则有利于提高系统稳定性。当前馈传 递函数和系统逆模型一致时，这种方案可实现 理想控制。但是，在实际