双闭环调速系统调节器设计技术方案及MTALAB仿真验证.docVIP

1.2 双闭环直流调速系统的组成 2 1.3 双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 2 1.4 双闭环直流调速系统的动态数学模型 4 2.电流调节器设计 4 2.1 确定电流调节器结构 4 2.2 电流调节器原理 5 2.3 电流调节器的参数计算 6 3 转速调节器设计 7 3.1确定转速调节器的参数 7 3.2转速调节器原理 8 3.3转速调节器参数计算 9 3.4系统超调量的计算 10 4 仿真与调试 11 4.1双闭环直流调速系统仿真图 11 4.2空载起动时的仿真 12 4.3 恒定负载下稳定运行时磁场减半的仿真 13 个人总结 16 参考文献 17 双闭环调速系统调节器设计及MTALAB仿真验证 1双闭环直流调速系统 1.1双闭环直流调速系统的介绍 双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，高性能的直流调速系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。对于单闭环系统来说它不能完全按照理想要求来控制动态过程的电流的动态过程。所以为了使直流调速系统获得更加优良的静、动态性能，我们往往采用双闭环直流调速系统。 在起动过程中，我们希望在电机最大电流（转矩）受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流（转矩）为允许最大值，使电力拖动系统以最大的加速度运行，到达稳定转速后，最好让电流立即降下来，使电磁转矩马上与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。这类起动电流成方波形，而转速是线性增长的。这是在最大电流（转矩）受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 决定了电流给定的最大值，电流调节器的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。输出达到限幅值，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI工作在线性调节状态， 为了实现电流实时控制和快速跟随，希望电流调节器是不要达到饱和状态的。因此，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 （1）转速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此， ?（???） （???） 由式（1-1）可得： 从而得到静特性曲线图???中的CA段。与此同时，由于ASR不饱和，可知，这就是说，CA段特性从理想空载状态的一直延续到。而，一般都是大于额定电流的。这就是静特性的运行段，它是一条水平的特性。 (2)转速调节器饱和 这时，ASR输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成了一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时： （???） 其中，最大电流取决于电动机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度，由上式可得静特性的AB段，它是一条垂直的特性。这样是下垂特性只适合于的情况，因为如果，则，ASR将退出饱和状态。 图?????双闭环直流调速系统的静特性曲线 1.4 双闭环直流调速系统的动态数学模型 双闭环直流调速系统的动态结构框图如图?所示。图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。为了引出电流反馈，在电动机的动态结构框图中必须把电枢电流显露出来。 图??????双闭环直流调速系统的动态结构框图 2.电流调节器设计 2.1 确定电流调节器结构 由双闭环调速系统的动态结构图2-1可知，反电动势与电流反馈的作用相互交叉，这将给设计工作带来麻烦，实际上，反电动势与转速成正比，它代表转速对电流环的影响。在一般情况下，系统电磁时间常数远小于机电时间常数，因此转速的变化比电流变化慢很多。对电流环来说，在电流瞬变的过程中，可以认为反电动势基本不变，这样，在按动态性能设计电流环时，可以暂不考虑反电动势变化的动态影响。 图??? 电流环动态结构图 根据设计要求，稳态指标要求稳态无静差，以得到理想的堵转特性，从图2-2可以看出，采用I型系统就够了，从动态要求上看系统不允许在电枢电流突加控制时有太大的超调，以保证动态过程不超过允许值，而对电网电压的波动的及时抗扰只是次要因素，为此，电流环应该以跟随性能为主，即选用I型系统。 图???电流环动态结构图的简化 2.2 电流调节器原理 含给定滤波和反馈滤波的电流调节器原理图如图2-3所示.图中的为电流给定电压，为电流负反馈电压，调节器的输出就是电力电子变换器的控制电压。 根据运算放大器的原理，可以容易导出 图??? 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器 （???） （???） ???（???）