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现代控制理论 Modern Control Theory (9) 俞 立 浙江工业大学信息工程学院 第4章系统的稳定性分析 给定一个静止的系统， （1）给了一个初始扰动，它是否 D A C 会恢复到静止状态； （2 ）在持续扰动下，系统的输出 B 是否有界； 不同的稳定性概念： （1）李雅普诺夫意义下的稳定性； （2 ）输入输出稳定性 李雅普诺夫稳定性 李雅普诺夫第一方法：利用矩阵特征值 李雅普诺夫第二方法：利用能量函数（直接法） 李雅普诺夫（1857－1918） 1892年在博士论文中提出稳定性理论 1907 （15年后）出版了法文版 1992 （100年后）出版了英文版 当今任何