基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法.pdf

第３８卷　第１０期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ１０ ２０１７年１０月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｏｃｔ．２０１７ 基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法 １，２ ３ ２ １ ２，４ 熊鹏文 ，林　虹 ，宋爱国 ，胡凌燕 ，陈大鹏 （１．南昌大学信息工程学院　南昌　３３００３１；２．东南大学仪器科学与工程学院　南京　２１００９６； ３．国网江西省电力公司信息通信分公司　南昌　３３００７７；４．北卡罗来纳大学夏洛特分校计算机工程系　夏洛特　２８２２３） 摘　要：针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号（ＥＭＧ）传感器 与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息，并作为随机森林回归的输入，将手臂末端力作为随机森林回归的 输出。依据康复训练的基本动作单元，针对性的设计了“推拉”和“提放”两组试验，在离线状态下，利用力传感器测量得到的实 际末端力与手臂的综合状态信息作为样本集，并通过大量样本数据训练随机森林回归算子得到稳定可靠的回归算子，最后通过 在线预测手臂末端力与真实末端力输出的比较，验证了该方法的有效性。 关键词：随机森林；软测量；手臂末端力；集成学习 中图分类号：ＴＰ２４１　ＴＨ６９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：５１０．８０ Ｓｏｆｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｏｆｅｎｄｏｆａｒｍｆｏｒｃｅｂａｓｅｄｏｎ ｒａｎｄｏｍｆｏｒｅｓｔｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ １，２ ３ ２ １ ２，４ ＸｉｏｎｇＰｅｎｇｗｅｎ ，ＬｉｎＨｏｎｇ，ＳｏｎｇＡｉｇｕｏ，ＨｕＬｉｎｇｙａｎ，ＣｈｅｎＤａｐｅｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｃｈａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３００３１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ；３．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＢｒａｎｃｈ， ＳｔａｔｅＧｒｉｄＪｉａｎｇｘｉＥｌｅｃｔｒｉｃＰｏｗｅｒＣｏｍｐａｎｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３００７７，Ｃｈｉｎａ；４．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＮｏｒｔｈ ＣａｒｏｌｉｎａａｔＣｈａｒｌｏｔｔｅ，Ｃｈａｒｌｏｔｔｅ２８２２３，ＵＳＡ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍａｋｅｔｈｅａｒｍｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｐａｔｉｅｎｔｓａｃｃｕｒａｔｅｌｙｆｅｅｌｔｈｅｅｎｄｏｆａｒｍｆｏｒｃｅ，ａｓｏｆｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｏｆｅｎｄｏｆａｒｍ ｆｏｒｃｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄｏｎｒａｎｄｏｍｆｏｒｅｓｔｒｅｇｒｅｓｓｉｏｎ．Ｔｈｅｄａｔａｆｒｏｍｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｍｙｏｇｒａｐｈｙ（ＥＭＧ）ｓｅｎｓｏｒｓａｎｄｔｈｅａｒｍｇｅｓｔｕｒｅｓｅｎｓｏｒｓａｒｅ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｔｏｄｅｓｃｒｉｂｅｔｈｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｆｅａｔｕｒｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｔｈｅａｒｍ．Ｔｈｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｆｅａｔｕｒｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｕｓｅｄａｓｔｈｅｉｎｐｕｔｏｆ ＲａｎｄｏｍＦｏｒｅｓｔＲｅｇｒｅｓｓｉｏｎｗｉｔｈｔｈｅｅｎｄｏｆａｒｍｆｏｒｃｅａｓｔｈｅｏｕｔｐｕｔ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｂａｓｉｃａｃｔｉｏｎｓｏｆａｒｍｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎ，ｔｗｏｇｒｏｕｐｓｏｆ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ‘ｐｕｓｈｐｕｌｌ’ａｎｄ‘ｌｉｆｔｄｒｏｐ’ａｒｅｓｐｅｃｉｆｉｃａｌ