叶片复杂曲面的机器人抛磨工艺规划.pdfVIP

第 卷 第 期 光学精密工程 棽椂 暋 棻 暋 斨旓旍棶棽椂暋斘旓棶棻 暋暋暋暋暋暋暋暋暋暋斚 旚旈斻旙斸旑斾斝旘斿斻旈旙旈旓旑斉旑旈旑斿斿旘旈旑 暋暋暋 暋暋暋 年 月 旔 旂 旂 棽棸棻椄 棻 暋 暋 暋暋斒斸旑棶棽棸棻椄 文章编号 棬 棭 暋棻棸棸棿灢椆棽棿斬棽棸棻椄棸棻灢棸棻棾棽灢棻棸 叶片复杂曲面的机器人抛磨工艺规划 灣 棳 棳 棳 棳 黄 婷 许 辉 樊 成 孙立宁 陈国栋 暋 暋 暋 棬 棳 棭 苏州大学机器人与微系统研究中心 江苏苏州 棽棻椀棸棽棻 椇 棳 暎 摘要 为了实现复杂曲面工件的智能抛磨加工 对叶片复杂曲面进行机器人抛磨工艺规划 对抛磨点位置规划算法和基 暎 棳 棳 于最大接触原则的抛磨姿态规划算法进行了研究 首先 通过平行截面法获得抛磨路径割线 以非均匀有理 样条 斅 棬 棭 暎 棳 棳 棳 斘斦斠斅斢曲线描述 接着 提取曲线特征参数 根据设定的阈值进行抛磨点规划 再基于抛磨轮与工件的最大接触原则 棳 暎 棳 暎 棳 进行抛磨点姿态规划 从而得到完整的抛磨路径 然后 将工件位姿从工件坐标系转换到 斣斆斝坐标系 最后 搭建了柔 暎 棳 暎 性抛磨系统仿真平台生成机器人控制程序 实验结果表明 此方法规划的路径可用于叶片复杂曲面的机器人抛磨加工 棳 分别用本文规划所得路径和 斆斄斖软件规划所得路径对叶片进行抛磨加工 测得表面粗糙度分别为 棸棶椂椆椀暙棸棶椆棾棸 旐 毺 暎 棳 和棽棶椄棸棾暙棾棶棽棿棾 旐 本文提出的抛磨位姿规划方法可用于复杂曲面工件的抛磨路径规划 使工具和工件保持最大接 毺 棳 暎 触 从而避免了位姿不合理所产生的过抛和欠抛 椇 椈 椈 椈 关 键 词 非均匀有理 样条曲面 机器人抛磨 位置规划 姿态规划 暋 暋 斅 中图分类号椇 椈 文献标识码椇 椇 棷 斣斝棽棿棽棶棽斣斝棽棿椆暋暋 斄暋暋斾旓旈棻棸棶棾椃椄椄斚斝斉棶棽棸棻椄棽椂棸棻棶棸棻棾棽 斠旓斺旓旚旈斻旘旈旑斾旈旑 旘旓斻斿旙旙 旍斸旑旑