含方位特征支链并联机构构型综合与结构优化.pdfVIP

２０１６年 ８月 农 业 机 械 学 报 第 ４７卷 第 ８期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１６．０８．０５０ 含方位特征支链并联机构构型综合与结构优化 朱　伟　沈惠平　刘晓飞　戴志明　朱小蓉 （常州大学机械工程学院，常州 ２１３１６４） 摘要：含方位特征支链的并联机构是一类特殊结构的刚度好、承载大的少自由度并联机构。首先，提出了含方位特 征支链并联机构的构型组成原理，简化了该类机构的方位特征方程、自由度、耦合度等拓扑特征的计算公式，以及 拓扑结构综合步骤；其次，根据方位特征方程，综合了２～５自由度方位特征支链以及无约束主动支链的拓扑结构 型式，以４自由度并联机构为例，给出了该类机构结构综合的原则和方法。再次，根据方位特征支链中的驱动副数 目（０、１、２）对机构进行分类，并给出具体结构设计案例。最后，针对部分机构存在的力学性能不好的问题，提出了 支链结构优化和对称性结构优化２种拓扑结构优化方法及其相应案例。本文工作为含方位特征支链并联机构的 拓扑结构综合提供了较系统的理论基础和设计方法。 关键词：并联机构；方位特征支链；拓扑结构 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１６）０８０３７８１０ ＴｙｐｅＳｙｎｔｈｅｓｉｓａｎｄＳｔｒｕｃｔｕｒｅＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈＰｏｓｉｔｉｏｎａｎｄＯｒｉｅｎｔａｔｉｏｎＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓＬｉｍｂ ＺｈｕＷｅｉ　ＳｈｅｎＨｕｉｐｉｎｇ　ＬｉｕＸｉａｏｆｅｉ　ＤａｉＺｈｉｍｉｎｇ　ＺｈｕＸｉａｏｒｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３１６４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｌｉｍｂ（ＰＯＬ）ｉｓａｋｉｎｄｏｆ ｓｐｅｃｉａｌｌｏｗｍｏｂｉｌｉｔｙｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｈｉｃｈｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆ２～５ｉｄｅｎｔｉｃａｌａｃｔｉｖｅｕｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄｌｉｍｂｓａｎｄａｐａｓｓｉｖｅ ＰＯＬ．ＴｈｅｍｏｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙＰＯＬ，ｔｈｕｓｉｔｗａｓｒｅｆｅｒｒｅｄｔｏａｓ ｍｏｔｉｏｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｇｅｎｅｒａｔｏｒｂｙｓｏｍｅｌｉｔｅｒａｔｕｒｅｓ．ＴｈｉｓｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈＰＯＬｈａｓｍａｎｙｅｘｃｅｌｌｅｎｔ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ｓｕｃｈａｓｈｉｇｈｒｉｇｉｄｉｔｙ，ｈｉｇｈｃｏｎｔｒｏｌａｃｃｕｒａｃｙａｎｄｂｅａｒｉｎｇｃａｐａｃｉｔｙ，ａｎｄｔｈｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｓｓｉｍｐｌｅｒｔｈａｎｔｈｅｏｔｈｅｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈ ＰＯＬｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ａｎｄｓｏｍｅｆｏｒｍｕｌａｏｆｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｗｅｒｅｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇｉｔｓ ｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎ（ＰＯＣ），ｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍ（ＤＯＦ）ａｎｄｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅ， ｍｅａｎｗｈｉｌｅ，ｓｙｎｔｈｅｓｉｓｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｗａｓｌｉｓｔｅｄ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｏｐｏｌｏｇｉｃａｌｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｏｆＰＯＬ ｗｉｔｈ２～５ＤＯＦａｎｄｕｎｃｏｎｓｔｒａｉｎｅｄａｃｔｉｖｅｌｉｍｂｓｗｅｒｅｓｙｎｔｈｅｓｉｚｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏＰＯＣｔｈｅｏｒｙ．Ｔｙｐｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓ ｏｆ４ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｕｓｅ