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第2章 平面连杆机构 连杆机构：由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 平面连杆机构：所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。 空间连杆机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。 2.1 平面四杆机构的类型及其应用 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构 连杆 连架杆 机架 平面四杆机构的基本型式 曲柄——作整周运动的构件 摇杆——作摆动的构件。 铰链四杆机构根据连架杆的运动形式不同分为： ○ 曲柄摇杆机构 ○ 双曲柄机构 ○ 双摇杆机构 铰链四杆机构的三种基本型式 曲柄摇杆机构：指两连架杆一为曲柄，一为摇杆的铰链四杆机构。 双曲柄机构：指两个连架杆都是曲柄的铰链四杆机构。若机构中相对两杆平行且相等，则成为平面四边形机构。 双摇杆机构：指两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构。 平面四杆机构的演化 常用的演化方法有 1、转动副变移动副曲柄摇杆机构→曲柄滑块机构 2 选用不同构件为机架 3. 变换构件形态两个移动副的四杆机构①若选择构件2或4为机架时，就是正弦机构；②若改取构件3为机架,则为双滑块机构;③当取构件1为机架时，便演化为双转块机构。 4 扩大移动副的尺寸 曲柄摇杆机构 偏心盘机构 2.2 平面四杆机构的基本特性 平面连杆机构具有传递和变换运动，实现力的传递和变换功能，前者称为平面连杆机构的运动特性，后者称为平面连杆机构的传力特性。 1.转动副为整转副的条件---铰链四杆机构有曲柄的条件 在ΔB1C1D中，根据三角形任意两边之差必小于等于第三边，可得： 移项可得： 在ΔB2C2D中，根据三角形任意两边之和必大于等于第三边，可得： 以上三式两两相加并化简可得： 铰链四杆机构曲柄存在条件： 1、曲柄为最短杆； 2、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和  满足上述条件时，取不同的构件为机架时，可得三种不同性质的铰链四杆机构 取最短杆的邻杆为机架 －－－曲柄摇杆机构 取最短杆的对杆为机架 －－－双摇杆机构 取最短杆为机架 －－－双曲柄机构 “最短构件与最长构件的长度之和小于或等于其余两构件长度之和”是必要条件， 如果不满足此条件，无论取那个构件作为机架，都不存在曲柄。 2 . 急回运动特性 在曲柄等速回转情况下，由于α1=180°+θ，α2=180°-θ，所以t1t2,摇杆往复摆动的平均速度为V2V1.把摇杆的这种往复摆动快慢不同的运动称为急回运动。 急回运动的程度可以用行程速比系数K来衡量： K=V2/V1=t1/t2=α1/α2=（180°+θ/180°-θ） 行程速比系数 结论：当θ≠0时，机构具有急回运动特性，θ角愈大，K值愈大，急回运动特性愈显著。 3压力角和传动角 压力角：在不考虑摩擦时机构从动件上作用的力P与该力作用点的速度方向所夹的锐角α，称为机构压力角。传动角：压力角的余角γ称为机构在此位置的传动角。 常用传动角的大小和变化来衡量机构传力性能的好坏。设计时通常要求γmin≥40°，对于高速和大功率的传动机械，γmin≥50°。 4.死点位置：死点位置指从动件的传动角等于零时机构所处的位置 在下图所示曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当连杆与曲柄共线，机构的传动角为零，机构此位置就称为死点。而对于图示的曲柄滑块机构，当以滑块为主动件，机构也处于死点位置。 蒸汽机车车轮联动机构，由两组曲柄滑块机构组成，曲柄位置错开90度，使死点位置错开。 利用机构死点工作的实例 根据机械的用途和性能要求等的不同，对连扦机构设计的要求是多种多样的，但设计要求，一般可归纳为以下三类问题： (1) 满足预定的运动规律要求。 (2) 满足预定的连杆位置要求。 (3) 满足预定的轨迹要求。 2-3 平面四杆机构的设计 按给定的行程速比系数K设计四杆机构 根据行程速比系数设计四杆机构时，可利用机构在极位时的几何关系，再结合其他辅助条件进行设计。 1) 曲柄摇杆机构 设已知摇杆的长度CD、摆角φ及行程速比系数K，要求设计此曲柄摇杆机构。 分析：首先按公式θ＝1800(K-1/K+1)计算出对应于所给行程速比系数的机构极位夹角θ； 选取比例尺μl ，并将已知条件图形化，如：任取一点D并以此点为顶点作等腰三角形ΔC1DC2，使两腰之长等于lCD，∠C1DC2＝φ。 因为lAC2=(lBC+lAB)/2，lAC2=(lBC-lAB)/2，所以只要确定了固定铰链点A的