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2.3 调节器的工程设计方法 3、直流调速系统的设计方法： 传统设计方法（试凑法） 工程设计方法 4、工程设计的依据：从工程实际出发。 5、工程设计方法思路： ①根据生产机械和工艺要求提出的性能指标及被控对象的参数，查已列出的典型系统的性能指标与参数关系的表格，确定校正成哪一种典型系统。 ②将原始系统经过近似处理，根据已选定的典型系统，选择调节器的形式和工程最佳参数， ③进行系统性能参数校正。 ④计算调节器电路参数。 6、典型系统：典型I型系统、典型Ⅱ型系统 2. ①结构图和传递函数 7、控制系统的动态性能指标： ◆跟随性能指标 tr —上升时间 — 超调量 ts — 调节时间 ◆抗扰性能指标 2.3.4 典型I型系统性能指标和参数的关系 典型I型系统的开环传递函数如式 ◆两个参数：开环增益 K 和时间常数 T ， K 是唯一的待定参数。 ◆经过分析推导K T的取值范围为： 0.25﹤K T﹤1 能兼顾各相性能的要求 ◆ K T 值与各项性能指标之间的关系如何？ 表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16） 选择参数时， ①要求动态响应快，阻尼比? =0.5～0.6，K取大一点。 ②要求超调小，可取阻尼比? =0.8～1.0，K取小一点。 ③无特殊要求，阻尼比? =0.707，KT=0.5 ，此时为“二阶最佳” 设计准则。 ◆由于抗扰性能与 W1(s) 有关，因此抗扰性能指标也不定，随着扰动点的变化而变化。 ◆针对常用的调速系统，分析图2-15的一种情况，其他情况可仿此处理。 ◆经过一系列推导计算可得到表 2-3 所示的数据。 表 2-3典型I型系统动态抗扰性能指标与参数的关系（KT=0.5,Cb=FK2/2) 2.3.5典型II型系统性能指标和参数的关系 时间常数T是控制对象固有的，待定的参数有两个： K 和 ? 。 定义中频宽： h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标） 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 ◆中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 ◆只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以计算K 和? ，并由此计算调节器的参数。 1、典型II型系统跟随性能指标和参数的关系 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系） 2、典型Ⅱ型系统抗扰性能指标和参数的关系 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 分析结果 把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 根据不同的情况，把系统校正成典型Ⅰ、Ⅱ系统 典型Ⅰ、Ⅱ系统适合于不同情况的稳态要求。 典型Ⅰ系统在动态跟随性能上可以做到超调小、抗扰性能稍差。 典型Ⅱ系统超调相对大一些、抗扰性能比较好。 问题1： 电力拖动自动控制系统中系统的传递函数形式上一般都不符合典型系统的要求，如何根据已知的典型系统性能指标和参数的关系来确定系统参数呢？ 解决方法： 通过用调节器校正的方法，将系统校正为典型系统。 2.3.5 非典型系统的典型化 1. 调节器结构的选择 基本思路: 将控制对象校正成为典型系统。 校正成典型I型系统的几种调节器选择 问题2： 如何设计调节器？ 用P、I、D调节器及其组合也难以满足要求，这时需要对系统进行近似处理简化。 2、传递函数近似处理 （1）高频段小惯性环节的近似处理 （2）高阶系统的降阶近似处理 （3）低频段大惯性环节的近似处理 时间常数特别大的惯性环节，可以近似为积分环节，即 对频率特性的影响 1、有一转速、电流双闭环调速系统，在此系统中，已知数据： 晶闸管装置放大系数 K S =40 ，电枢回路最大电流 I dm =40A ，电枢回路总电阻 R=1.5 Ω ，滤波时间常数：T oi = 0.002 , T on = 0.01 ，设 。 (1)试求电流反馈系数 β 和转速反馈系数 α (2)设计要求：①稳态指标：转速无静差（ ASR 和 ACR 均采用 PI 调节器）；②动态指标：电流超调量σi ≤ 5% ；空载起动到额定转速的转速超调量σ n ≤ 10% 。 * O L/dB ?c ?/s-1 -20dB/dec