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数控系统伺服电机控制浅探 ［摘要］伺服电机比步进电机性能更优越，随着现代电 机控制理论的发展，伺服电机控制技术成为了机床数控系 统的重要组成部分，并正朝着交流化、数字化、智能化方 向发■ ■謬 向发 ■ ■謬 ［关键词］数控系统伺服电机直接驱动 近年来，伺服电机控制技术正朝着交流化、数字化、 智能化三个方向发展。作为数控机床的执行机构，伺服系 统将电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随 着数字脉宽调制技术、特种电机材料技术、微电子技术及 现代控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到交流 的发展历程。本文对其技术现状及发展趋势作简要探讨。 一、数控机床伺服系统 （一）开环伺服系统。开环伺服系统不设检测反馈装 置，不构成运动反馈控制回路，电动机按数控装置发出的 指令脉冲工作，对运动误差没有检测反馈和处理修正过 程，采用步进电机作为驱动器件，机床的位置精度完全取 决于步进电动机的步距角精度和机械部分的传动精度，难 以达到比较高精度要求。步进电动机的转速不可能很高， 运动部件的速度受到限制。但步进电机结构简单、可靠性 高、成本低，且其控制电路也简单。所以开环控制系统多 用于精度和速度要求不高的经济型数控机床。 （二） 全闭环伺服系统。闭环伺服系统主要由比较环 节、伺服驱动放大器，进给伺服电动机、机械传动装置和 直线位移测量装置组成。对机床运动部件的移动量具有检 测与反馈修正功能，采用直流伺服电动机或交流伺服电动 机作为驱动部件。可以采用直接安装在工作台的光栅或感 应同步器作为位置检测器件，来构成高精度的全闭环位置 控制系统。系统的直线位移检测器安装在移动部件上，其 精度主要取决于位移检测装置的精度和灵敏度，其产生的 加工精度比较高。但机械传动装置的刚度、摩擦阻尼特性、 反向间隙等各种非线性因素，对系统稳定性有很大影响， 使闭环进给伺服系统安装调试比较复杂。因此只是用在高 精度和大型数控机床上。 （三） 半闭环伺服系统。半闭环伺服系统的工作原理 与全闭环伺服系统相同，同样采用伺服电动机作为驱动部 件，可以采用内装于电机内的脉冲编码器，无刷旋转变压 器或测速发电机作为位置/速度检测器件来构成半闭环位置 控制系统，其系统的反馈信号取自电机轴或丝杆上，进给 系统中的机械传动装置处于反馈回路之外，其刚度等非线性因素对系统稳定性没有影响，安装调试比较方便。机床 的定位精度与机械传动装置的精度有关，而数控装置都有 螺距误差补偿和间隙补偿等项功能，在传动装置精度不太 高的情况下，可以利用补偿功能将加工精度提高到满意的 程度。故半闭环伺服系统在数控机床中应用很广。 、伺服电机控制性能优越 （一） 低频特性好。步进电机易出现低速时低频振动 现象。交流伺服电机不会出现此现象，运转非常平稳，交 流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足， 并且系统内部具有频率解析机能，可检测出机械的共振点， 便于系统调整。 （二） 控制精度高。交流伺服电机的控制精度由电机 轴后端的旋转编码器保证。例如松下全数字式交流伺服电 机，对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收217= 131072个脉冲电机转一 131072个脉冲电机转一 即其脉冲当量为360° /131 072=秒。是步距角为°的步进电机的脉冲当量的1/655。 （三）过载能力强。步进电机不具有过载能力，为了 克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩，选型时需要选取额 定转矩比负载转矩大很多的电机，造成了力矩浪费的现象 而交流伺服电机具有较强的过载能力，例如松下交流伺服 系统中的伺服电机的最大转矩达到额定转矩的三倍，可用 于克服启动瞬间的惯性力矩。 （四） 速度响应快。步进电机从静止加速到额定转速 需要200?4 00毫秒。交流伺服系统的速度响应较快，例如 松下MSMA4⑻W交流伺服电机，从静止加速到其额定转速仅 需几毫秒。 （五） 矩频特性佳。步进电机的输出力矩随转速升高 而下降，且在较高转速时转矩会急剧下降，所以其最高工 作转速一般在300?600RP M。交流伺服电机为恒力矩输出， 即在其额定转速（一般为2000 RPM或30⑻RP M）以内，都 能输出额定转矩。 三、伺服电机控制展望 （一）伺服电机控制技术的发展推动加工技术的高速 高精化。80年代以来，数控系统逐渐应用伺服电机作为驱 动器件。交流伺服电机内是无刷结构，几乎不需维修，体 积相对较小，有利于转速和功率的提高。目前交流伺服系 统己在很大范围内取代了直流伺服系统。在当代数控系统 中，交流伺服取代直流伺服、软件控制取代硬件控制成为 了伺服技术的发展趋势。由此产生了应用在数控机床的伺 服进给和主轴装置上的交流数字驱动系统。随着微处理器 和全数字化交流伺服系统的发展，数控系统的计算速度大 大提高，采样时间大大减少。硬件伺服控制变为软件伺服