大连海事大学自动控制原理课件第3章 线性系统的时域分析方法.pptVIP

第三章 线性系统的时域分析法 3-1 线性系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 (3) 比例-微分控制与测速反馈控制的比较 ① 附加阻尼来源： 比例-微分控制的阻尼作用产生于系统的输入端误差信号的速度，而测速反馈控制的阻尼作用来源于系统输出端响应的速度。 ② 使用环境：比例-微分控制的输入信号为系统误差信号，其能量水平低，需要相当的放大作用，为不明显恶化信噪比，要选用高质量的放大器；而测速反馈控制的输入信号能量水平较高，因此对系统组成元件无过高的质量要求，使用场合较广泛。 ③ 对开环增益和自然频率的影响：比例-微分控制对系统的开环增益和自然频率均 无影响；测速反馈控制不影响自然频率，却会降低开环增益。 ④ 对动态性能的影响：比例-微分控制相当于在系统中加入实零点，可加快上升时间。在相同阻尼比条件下，比例-微分控制系统的超调量会大于测速反馈控制系统的超调量。 在控制工程中 , 几乎所有的系统都是高阶系统 . 对于不能用一、二阶系统近似的高阶系统来说 , 其动态性能指标的确定是较复杂的。工程上常采用闭环主导极点的概念来进行近似分析 , 从而得到高阶系统动态性能指标的估算公式 . 1 高阶系统的单位阶跃响应 研究图 3-26 所示系统 , 其闭环传递函数为 图3-26 控制系统 (3–55) 一般情况下 , G(s) 和 H(s) 都是 s 的多项式之比 , 故上式可写为 (3–56) 分子和分母多项式分解为因式乘积的形式有 (3–57) 式中 , K=b0/a0 ; zi 为M(s)=0 之根,称为闭环零点 ; si 为D(s)=0 之根, 称为闭环极点 . 由于M(s)和D(s)均为实系数多项式 , 故 zi和 si 只可能是实数或共轭复数 . 在实际控制系统中 , 所有的闭环极点通常都不相同 , 因此在输入为阶跃函数时 , 输出量的拉氏变换式可表示为 式中 , q+2r=n , q为实数极点的个数, r为共轭复数极点的对数.将上式展成部分分式 , 并设0ζk1 , 可得 (3–58) 式中 将式 (3-58) 进行拉氏反变换 , 并设初始条件全部为零 , 可得高阶系统的单位阶跃响应 (3–59) 结论 : ① 高阶系统的时间响应, 是由一阶系统和二阶系统的时间响应函数项组成的; ② 如果高阶系统所有闭环极点都具有负实部, 那么随着时间t 的增长 , 上式的指数项和阻尼正弦(余弦)项均趋近于零 , 高阶系统是稳定的 , 其稳态输出量为A0 ; ③ 对于稳定的高阶系统 , 闭环极点负实部的绝对值越大, 其对应的响应分量衰减得越快 ; ④ 系统时间响应的类型虽然取决于闭环极点的性质和大小 , 然而时间响应的形状却与闭环零点有关. 具体地，输入量R(s)的极点产生稳态输出A0，而高阶系统自身的闭环极点则全部包含在指数项和阻尼正弦项的指数中；闭环零点虽不影响这些指数，却影响留数的大小和符号，而系统的时间响应曲线，既取决于指数项和阻尼正弦项的指数，又取决于这些项的系数. 2 闭环主导极点 如果在所有的闭环极点中 , 距虚轴最近的极点周围没有闭环零点 , 而其它闭环极点又远离虚轴 , 那么距虚轴最近的闭环极点所对应的响应分量 , 随时间的推移衰减缓慢 , 其在系统的时间响应过程中起主导作用 , 这样的闭环极点就称为闭环主导极点 . 其它的极点统称为非主导极点 . 在控制工程实践中, 高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点 . 这时 , 可用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能 . 应用闭环主导极点的概念 , 可以导出高阶系统单位阶跃响应的近似表达式 . 设单位反馈高阶系统具有一对共轭复数闭环主导极点 , 则在单位阶跃函数作用下 , 系统输出量拉氏变换的近似表达式为 式中 , . 对上式取拉氏反变换 , 得高阶系统单位阶跃响应的近似表达式 (3–60) 上式中振幅 与相位 已考虑了闭环零点与非主导闭环极点对响应过程的影响 . 因此 基于一对共轭复数主导极点求取的高阶系统单位阶跃响应近似表达式与欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应