模糊自适应无迹卡尔曼滤波方法用于天文导航.pdf

第４４卷　第１期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４４ Ｎｏ１ 　 　 ２０１２年１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｊａｎ．２０１２ 　　　　　　 模糊自适应无迹卡尔曼滤波方法用于天文导航 张迎春，李瞡瞡，吴丽娜，李化义 （哈尔滨工业大学 卫星技术研究所，１５０００１哈尔滨，ｈｉｔｓａｔ５０９＠１６３．ｃｏｍ） 摘　要：为克服航天器自主天文导航中不确定测量噪声对导航精度的影响，提出了一种基于模糊推理的自适 应无迹卡尔曼滤波（ＦＵＫＦ）方法．该方法根据滤波过程中实际测量残差方差与理论残差方差的比值，将系统滤 波过程分为普通模式和自适应模式．分别对两种模式建立模糊隶属度函数，应用模糊推理规则，得到自适应修 正因子，对系统的测量噪声方差阵进行实时修正，使其跟踪实际测量噪声的变化．当系统受到不确定环境噪声 影响时，该滤波算法仍然有效收敛．将该方法应用于直接敏感地平的航天器自主天文导航中，不同测量噪声水 平下的仿真结果表明，该算法对不确定的测量噪声具有较强的自适应能力，保证了导航信息的输出精度． 关键词：模糊推理系统；自适应滤波；无迹卡尔曼滤波；天文导航 中图分类号：Ｖ４４８２２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７－６２３４（２０１２）０１－００１２－０５ ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ ｉｎｓｐａｃｅｃｒａｆｔｃｅｌｅｓｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ＺＨＡＮＧＹｉｎｇｃｈｕｎ，ＬＩＪｉｎｇｊｉｎｇ，ＷＵＬｉｎａ，ＬＩＨｕａｙｉ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｏｆＳａｔｅｌｌｉｔｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ，ｈｉｔｓａｔ５０９＠１６３．ｃｏｍ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｕｎｓｃｅｎｔｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＵＫＦ）ｆｉｌｔｅｒｉｎｇｕｎｄｅｒｕｎｃｅｒｔａｉｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉ ｓｅｓｄｕｒｉｎｇｓｐａｃｅｃｒａｆｔａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｃｅｌｅｓｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅＵＫＦａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｉｓｐｒｅｓ ｅｎｔｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒａｔｉｏｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅａｃｔｕａｌｒｅｓｉｄｕａｌａｎｄｆｉｌｔｅｒｒｅｓｉｄｕａｌ，ｔｈｅｆｉｌｔｅｒｐｒｏｃｅｓｓｉｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏ ｔｗｏｍｏｄｅｓ：ｎｏｒｍａｌｍｏｄｅａｎｄａｄａｐｔｉｖｅｍｏｄｅ．Ｔｈｅｆｕｚｚｙｍｅｍｂｅｒｓｈｉｐｆｕｎｃｔｉｏｎｓａｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｓｅｐａｒａｔｅｌｙｔｏｔｈｅ ｔｗｏｍｏｄｅｓ．Ｔｈｒｏｕｇｈｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｒｕｌｅ，ｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅｒｅｖｉｓｅｆａｃｔｏｒｉｓｏｂｔａｉｎｅｄｔｏｒｅａｌｔｉｍｅｒｅｖｉｓｅｔｈｅｍｅａｓｕｒｅ ｍｅｎｔｎｏｉｓｅｃｏｖａｒｉａｎｃｅｓｏｔｈａｔｔｈｅａｃｔｕａｌｎｏｉｓｅｃｏｖａｒｉａｎｃｅｉｓｔｒａｃｋｅｄ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｌｙ，ｔｈｅｆｉｌｔｅｒｃｏｕｌｄｃｏｎｖｅｒｇｅｅｆ ｆｅｃｔｉｖｅｌｙｅｖｅｎｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓａｒｅｓｕｆｆｅｒｅｄｆｒｏｍｕｎｃｅｒｔａｉｎｎｏｉｓｅｓ．ＴｈｅｆｕｚｚｙａｄａｐｔｉｖｅＵＫＦａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｐ ｐｌｉｅｄｉｎｄｉｒｅｃｔｌｙｓｅｎｓｉｎｇｈｏｒｉｚｏｎｃｅｌｅｓｔｉａｌｎａｖｉｇａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｎｏｉｓｅｌｅｖｅｌｓ ｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｄａｐｔｉｖｅｔｏｕｎｃｅｒｔａｉｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｎｏｉｓｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｆｕｚｚｙｉｎｆｅｒｅｎｃｅｓｙｓｔｅｍ；ａｄａｐｔｉｖｅｆｉｌｔｅｒｉｎｇ；ＵＫＦ；ｃｅｌｅｓ