捷联陀螺动态误差系数的标定方法研究.pdfVIP

第 2 8 卷第 2 期 东 南 大 学 学 报 Vol2 8 No2 1998 年 3 月 JO UR NAL OF SOU T HEA ST U N IV ERSI T Y M ar . 1998 陈熙源 万德钧 ( 东南大学仪 器科学与工程系, 南京 2 10096) 提出了在三轴模 台( 以下简称三轴台) 上 一次性标定捷联陀螺动态误差系数 的测试方法. 该方法充分利用了三轴台的速率功能来 激励出陀螺的角加速度误差项, 使 得能 一次性标定包括陀螺角加速度误差系数在 内的所有 动态误 差系数 成为可能, 为解 决在缺乏昂贵的角振动台的实验条件下建立捷联陀螺动态误差模型提供了理论依据. 捷联陀螺仪 标定 三轴模 台 U666 . 123 对于捷联系统中应用的陀螺仪, 由于其所处的动态环境恶劣, 在建立捷联陀螺的动态误差 模型时 须考虑 由于载体角速度和角加速度引起的误差. 对于应用于捷联系统的框架式陀螺 仪, 通过力学分析可以建立其动态误差的机理模型, 文献[ 1] 给出了双自由度陀螺仪的此类模 型. 由于在实际测试中发现经过辨识所得的模型结构与机理模型不完全相符, 因此为提高数据 处理精度, 在机理模型的基础上增加了某些项, 得辨识模型[ 2] . 本文采用的捷联陀螺动态误差 模型的表达式为 = D + D + D + D + D + D + D + D x 7 + x x 0 x 1 x x2 y x3 z x4 x x5 y x6 z z x y 2 2 2 D + D + D + D + D + (1) x 8 y z x9 x z x 10 x x 11 y x 12 z x = D + D + D + D + D + D + D + D + y y0 y 1 x y2 y y3 z y4 x y5 y y6 z y7 y y 2 2 2 Dy8 y z + Dy9 x z + Dy 10 + Dy 11 + Dy 12 + x (2) x y z 式中, 、 分别为陀螺仪沿x 轴、y 轴输出的动态误差; 、 、 分别为沿陀螺仪x 轴(测 x y x y z 量轴) 、y 轴(测量轴) 和z 轴( 自转轴) 的角加速度分量; D 、D 为动态常值误差; D ~ D 、 x0 y0 x 1 x 12 D ~ D 为相应的动态误差系数项; 、为随机漂移项. y 1 y 12 x y