天津工业大学磁导航二队专业技术研究报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：天津工业大学 队伍名称：天津工业大学磁导航二队 参赛队员：陈帅 高鹏 王银鹏 指导老师：荣锋 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔16 位单片机MC9S12XS128 为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用MATLAB、AUTOCAD等软件进行软硬件设计，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 关键字：电磁、MC9S12XS128、AD、PID Abstract This article introduce theFreescale intelligent vehicle system of electromagnetic.This intelligent vehicle systemuse the micro-controller unit MC9S12XS128 as micro-controller, usemutual inductance coil collection track information, use AD to extract the current information on the line, to change the car’s direction by controlling the servo steering,use an incremental PID to control motor,use MATLAB、AUTOCAD and relative software to design both hardware and software, and we use rotary encoder to calculate the speed of the car, and all of these make it possible to control the car. Key words: MC9S12XS128 PID Magnetic AD 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc301095239第一章：引言 PAGEREF _Toc301095239 \h 1 HYPERLINK \l _Toc301095240第二章、机械结构及布局设计 PAGEREF _Toc301095240 \h 3 HYPERLINK \l _Toc3010952412.1磁场及相关知识 PAGEREF _Toc301095241 \h 3 HYPERLINK \l _Toc3010952422.1.1电磁传感器特点 PAGEREF _Toc301095242 \h 3 HYPERLINK \l _Toc3010952432.2.传感器的布局 PAGEREF _Toc301095243 \h 4 HYPERLINK \l _Toc3010952442.3智能车底盘的研究 PAGEREF _Toc301095244 \h 5 HYPERLINK \l _Toc3010952452.4 舵机安装 PAGEREF _Toc301095245 \h 12 HYPERLINK \l _Toc301095246第三章、硬件电路设计 PAGEREF _Toc301095246 \h 15 HYPERLINK \l _Toc3010952473.1、信号采集电路模块 PAGEREF _Toc301095247 \h 15 HYPERLINK \l _Toc3010952483.2、电源电路模块 PAGEREF _Toc301095248 \h 16 HYPERLINK \l _Toc3010952493.3、电机驱动电路模块 PAGEREF _Toc301095249 \h 17 HYPERLINK \l _Toc3010952503.4、主控板电路模块 PAGEREF _Toc301095250 \h 17 HYPERLINK \l _Toc3010952513.5、起跑线检测模块 PAGEREF _Toc301095251 \h 19 HYPERLINK \l _Toc301095252