安阳工学院机械工程学院数控技术课件第6章 数控机床的伺服系统.ppt

精度高 稳定性好 快速响应 调速范围宽 低速大转矩 高可靠性和高抗干扰性：受温度、湿度的影响小，工作可靠，精度保持性好，抗干扰能力强； 能满足精度和速度的要求：位置检测装置分辨率应高于数控机床的分辨率（一个数量级）；位置检测装置最高允许的检测速度应数控机床的最高运行速度。 使用维护方便，适应机床工作环境； 1.直线式感应同步器的结构 1—基板；2—绝缘层；3—绕组；4—屏蔽层 标准直线式感应同步器定尺长度为250mm，滑尺长度为100mm。 定尺安装在机床固定部件上，滑尺安装在移动部件上，两尺平行安置，之间保持约为（0.25±0.05）mm的间隙。 如果测量长度超过170mm时，可将若干根定尺接长使用。 2.直线式感应同步器绕组原理图 定尺上绕组是连续的, 滑尺上则分布着两个激磁绕组,分别称为正弦绕组和余弦绕组,这两个激磁绕组在长度方向上相差1/4节距。 3.直线式感应同步器的工作原理 设Vs是加在滑尺任一绕组上的激磁电压 则在定尺绕组上产生的感应电压为： 式中 K—— 电磁耦合系数； Vm——激磁电压的幅值； θ——滑尺相对于定尺在空间 的相位角； 滑尺在移动一个节距的过程中，感应同步器定尺绕组的感应电压近似于余弦函数变化了一个周期。 动画演示 直线式感应同步器的工作原理 在一个节距2τ内，位移x与θ的关系应为： 只要测量出感应电压的值,就可以求出滑尺相对于定尺的位移量。 当向滑尺绕组上施加不同的激磁电压时，感应同步器也分为相位工作方式和幅值工作方式。 三、光栅 根据制造方法和光学原理的不同来分： 透射光栅——在玻璃的表面制成透明与不透明等间距的光栅线纹； 反射光栅——在金属的镜面上制成全反射或漫反射等间距的光栅线纹。 光栅是精密检测元件，用来测量位移或转角，具有精度高、响应速度快等特点。 从形状上来分： 圆光栅——测量角度 长光栅——测量直线位移 1.透射长光栅测量装置的结构 1-防护垫 2-光栅读数头 3-标尺光栅 4-防护罩 由标尺光栅和光栅读数头两部分组成。 标尺光栅一般固定在机床活动部件上 光栅读数头装在机床固定部件上 当机床活动部件带着标尺光栅相对指示光栅移动时，将通过读书头的光电转换，发送与位移量相对应的数字脉冲信号，作为位置反馈信号。 1—光栅；2—透镜；3—指示光栅； 4—光敏元件；5—驱动线路 光栅读数头 光敏元件接受透过光栅尺的光强信号，并将其转换成相应的电压信号。该电压信号经过电路处理，变成与位移成比例的脉冲信号输出。 2.光栅测量装置的工作原理 莫尔条纹 莫尔条纹具有以下特征： 放大作用 莫尔条纹的变化规律 均化误差作用 光栅实际上是一根刻线很密很精确的“尺”。如果用它测量位移，只要数出测试对象上某个确定点相对于光栅移过的线纹数即可。但是，由于光栅线纹过密，直接对线纹计数很困难，因而利用光栅的莫尔条纹现象进行计数。 动画演示1 动画演示2 莫尔条纹 放大作用 由于θ很小， ，则 若d=0.01mm，θ=0.01rad， 则上式可得W=1， 即把光栅栅距转换成放大100倍的莫尔条纹宽度。 莫尔条纹的变化规律 当标尺光栅移动一个栅距时，莫尔条纹也相应地移过一个条纹间距。由于光的衍射和干涉作用，其光强的变化规律近似正弦函数，若光栅向相反方向移动时，莫尔条纹也向相反方向移动。 均化误差作用 莫尔条纹是由若干光栅线纹共用形成，例如每毫米100条线纹的光栅，10mm宽的一条莫尔条纹就由1000条线纹组成，这样栅距之间的相邻误差就被平均化了，消除了由于栅距不均匀、断裂等造成的误差。 四、光电脉冲编码器 脉冲编码器是一种角位移测量装置，能把机械转角转换成电脉冲。 脉冲编码器分为光电式、接触式和电磁感应式三种，光电式的精度和可靠性都优于其它两种，因而广泛使用于数控机床上。 光电脉冲编码器可分为两种 增量式光电脉冲编码器 能把回转件的旋转方向、旋转角度和旋转角速度准确测量出来。 绝对式光电脉冲编码器 可将被测转角转化成相应的代码来指示绝对位置而没有累计误差，是一种直接编码式的测量装置。 第6章 数控机床的伺服系统 * 第6章 数控机床的伺服系统 6.1 概述 6.2 开环伺服系统 6.3 闭环伺服系统 6.1 概述 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”