北京林业大学自动控制原理课件第6章 系统校正.ppt

第6章 控制系统的设计和校正 内 容 提 要 6.1.2 系统的校正方式 §6.7 反馈校正 6.7.1 比例负反馈校正 6.7.2 微分负反馈校正 6.7.3 反馈校正的设计 6.8.1 反馈控制与前馈校正的复合控制 6.8.2 反馈控制与干扰补偿校正的复合控制 对于反馈校正系统，被反馈包围部分的传递函数为 整个系统的开环传递函数为 (6)确定校正后的系统开环传递函数 （7）确定滞后校正装置的参数 （kΩ） （kΩ） μF （8）校验 1.低通滤波器 2.低频高增益 ?减小了稳态误差 3.高频段衰减 ?增益交界频率移 向低频、带宽降低 6.6.3 滞后-超前串联校正 超前校正?频带增宽,动态品质改善,稳态性能改善小 滞后校正?带宽降低、响应减慢,稳态特性改善 超前部分：相位超前并在?c点上增大了相位裕量 滞后部分：在低频段上增加增益 滞后---超前校正? 设单位反馈系统的开环传递函数 要求设计校正装置使系统满足：Kg≥10dB，Kv ≥10 s-1 ， ≥50°。 解 根据 Kv ≥10 s-1的要求，确定开环放大倍数K=10 令K=10做出未校正系统的Bode图，如图中L0(ω)所示。由图可求得未校正系统的相角裕量为－32°，幅值裕量为－13dB，故系统是不稳定的。 若串入超前校正，虽然可以增大相角裕量，满足对 的要求，但幅值裕量却无法同时满足。若串入滞后校正，利用它的高频幅值衰减使剪切频率前移，能够满足对Kg的要求，但要同时满足 的要求，则很难实现，为此，采用滞后－超前校正。 首先确定校正后系统的剪切频率ωc，一般可选未校正系统相频特性上相角为-180°的频率作为校正后系统的剪切频率。从图可得ωc=1.5 s-1 。 确定超前校正部分的参数，由图可知，未校正系统在ω=ωc =1.5s-1处对数幅值为+13dB，为使校正后系统剪切频率为1.5s-1，校正装置在该处应产生－13dB的增益，在ωc =1.5s-1 ， L (ωc)＝－13dB点处做一条斜率为+20dB/dec的直线，该直线与0分贝线交点即为超前校正部分的第二个转折频率，从图上可得 即 选取a=10，则超前部分的传递函数为 为补偿超前校正带来的幅值衰减，可串入一放大器，放大倍数Kc=1/a=10。 确定滞后校正部分的参数如下。滞后校正部分一般从经验出发估算，为使滞后部分对剪切频率附近的相角影响不大，选择滞后校正部分的第二个转折频率为 并选取a=1/10，则滞后部分的第一个转折频率 滞后部分的传递函数 滞后－超前校正装置的传递函数为 校正后系统的Bode图如图中L(ω)，校正后系统的相角裕量 =50°，Kg=16，稳态速度误差系数Kv=10 s-1满足要求。 由上例可见，串联滞后－超前校正装置参数的确定，在很大程度上依赖设计者的经验和技巧，而且设计过程带有试探性。 对频率法串联滞后—超前校正，用MATLAB得到校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线分别如图所示。校正前和校正后的开环传递函数为 校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线 校正前和校正后系统的单位斜坡响应曲线 3、滞后—超前校正装置 折衷的响应特性 （稳态响应和瞬态响应均适当改善） 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 校正后系统的单位速度响应曲线对比 1、超前校正装置 最快的响应 2、滞后校正装置 系统响应最缓慢 但其单位速度响应却得到了明显的改善 超前、滞后、滞后-超前校正的比较 工作机理 超前校正 相位超前效应,附加增益补偿衰减 滞后校正 高频衰减特性 工作效应 超前校正 增大了相位裕量和带宽 缩短瞬态晌应时间 系统对噪声更加敏感 滞后校正 改善稳态精度 带宽减小 滞后超前校正 快速响应 良好稳态精度 超前校正 有可能提供更高的增益交界频率 较大的带宽、调整时间的减小。 主要用于增大的稳定裕量 补偿超前校正网络本身的衰减 附加的增益增量； 超前校正比滞后校正需要更大的增益； 系统的体积和重量越大，成本越高。 !!系统若需具有快速响应特性，应采用超前校正。但是,若存在噪声，则带宽不能过大，因为随着高频增益的增大，系统对噪声更加敏感。 降低了高频段的增益，未降低低频段的增益 系统的总增益增大，低频增益增加； 从而