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第 卷 第 期 华 中 农 业 大 学 学 报
３５ ６ Vol．３５ No．６
年 月 ,
２０１６ １１ JournalofHuazhon A riculturalUniversit Nov．２０１６１４２~１４６
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带有触觉系统的家禽屠宰净膛机械手的设计
熊利荣 于 阳 王树才
,
华中农业大学工学院 武汉 ４３００７０
,
摘要 对家禽屠宰净膛智能机械手系统中的触觉系统部分进行改进设计 该触觉系统采用薄膜压力传感器
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检测机械手爪机对家禽内脏的压力 LabVIEW软件实时显示采集的压力数据 并对其进行处理分析后向单片机
. .
发送串口指令 单片机产生 PWM信号控制机械手手臂舵机运动 当检测压力值大于设定的内脏最大承受压
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力时 自动控制爪机张开 反之 自动控制爪机合拢 同时爪机向前进并运动至腹腔底部夹紧内脏旋转 剥离内脏
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与腹腔之间的粘膜 将内脏取出 试验结果表明 对比传统的净膛机械手 具有触觉系统的机械手在掏取内脏的
, , ,
过程中对内脏的破坏更小 对家禽个体差异性要求更低 且自动化程度更高 该系统可实现手动掏膛和自动掏膛
２种模式.
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关键词 家禽加工 屠宰净膛 机械手 触觉系统 薄膜压力传感器
中图分类号 文献标识码 文章编号 ( )
TP２４１ A １０００Ｇ２４２１２０１６０６Ｇ０１４２Ｇ０５
[１２Ｇ１３]
, 、 .
近年来 我国每年家禽消费量的增速达到 ５％ 式 挖取式和夹取式 扒取式和挖取式机械手
[]
１
以上 .家禽掏膛和净膛作业是家禽消费加工销售 ,
掏出的家禽内脏经食管连接挂在禽体一侧 由于内
. , ,
环节的第一步 目前 家禽屠宰加工的掏膛作业分 脏取出过程中内脏和食管之间存在摩擦 内脏破损
为自动联合作业和人工辅助流水作业 种生产方 .
２ 率较高 夹取式掏膛机械手能够从家禽颈
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