杭州电子科技大学自动控制系统仿真课件第一章 基础知识.ppt

第一章 基础知识 自动控制系统的基本概念 自动控制系统的分类 自控系统仿真的基本概念 Matlab与自控仿真 小结 核心概念－系统 概念： 不同的领域对于系统的含义有不同的解释 在控制工程中，系统的定义为：由相互联系、相互作用的物体所形成的具有特定功能和运动规律的有机整体。 核心概念－系统 若干实例 人类社会 金融系统 企业 学校 软件系统 社会制度 核心概念－系统 系统的构成要素 实体 属性 活动 对系统的描述 系统的层次化：高层、低层 系统的模块化：耦合度、关联性、信息交互数量 系统的边界（输入、输出） 系统的时间（发展的）、空间属性 核心概念－系统 系统分类 连续系统 离散系统 离散时间系统 离散事件系统 采样数据系统 离散－连续系统 核心概念－模型 核心概念－模型 康德：时－空先验＋客观感知 模型的例子 社会制度 经济系统（古典理论、凯恩斯主义、新古典主义、自由主义等） 力学 中国传统的观念 核心概念的关系图 1.3.4 相关步骤－数学建模 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 描述控制系统各变量间静态关系采用静态模型；描述控制系统各变量间动态关系采用动态模型。 最常用的基本数学模型是微分方程与差分方程。 建模方式：1）机理建模；2）系统辨识 1.3.4 相关步骤－仿真模型 原始控制系统的数学模型，如微分方程、差分方程等，还不能用来直接对系统进行仿真，应该将其转换为能够在计算机中对系统进行仿真的模型。 对于连续系统而言，将微分方程这样的原始数学模型，在零初始条件下进行拉普拉斯变换，求得控制系统的传递函数，以传递函数模型为基础，将其等效变换为状态空间模型，或者将其图形化为动态结构图模型，这些模型都是系统的仿真模型。 对于离散系统而言，将差分方程经z变换转换为计算机可以处理的数字控制器模型即可。 1.3.4 相关步骤－仿真模型 现有的计算机的类型，决定了仿真模型的类型； 随着可能的计算机类型的扩展，可以仿真的模型的范围也会加大。 图灵＋冯氏：原理＋实现； 例子：量子计算机等等。 1.3.4 相关步骤－仿真程序 通用语言：c、c＋＋等 专门的仿真软件：Matlab(Simulink) * * 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1.1 若干概念 1）控制对象、输入量（控制量、扰动量）、输出量 2）控制任务：形成控制作用的变化规律，是的在存在一定扰动情况下，对象都能得到所期望的行为。 3）自动控制系统：通过控制器使控制对象自动地按照给定的规律运行，是被控量能够按照给定的规律变化。 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1.2 开环/闭环控制系统 p1-图1.1 开环控制示意图 p2-图1.2 闭环控制示意图 一个问题：控制理论，作为一个学科，其核心的概念是什么？ 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1.3 闭环控制系统的组成结构(图1.3) 1）给定环节 控制装置： 2）比较环节 3）校正环节 4）放大环节 5）执行机构 6）控制对象 7）检测装置 Note：1）对比一下图1.2与图1.3，图1.3给出了一个更贴近实际的模型； 2）在实际的控制器设计过程中：需要考虑到实际的执行机构的约束：反应的时间等等。 1.1 自动控制系统的基本概念 1.1.4 反馈控制系统品质要求 1）系统的过程：静态（稳态）-动态（暂态）-静态（稳态） 2）品质要求 稳定性、快速性、准确度。 note：动态-静态性能的相互矛盾折衷。 1.2 自动控制系统分类 1.2.1 线性/非线性系统 1）什么是线性、非线性系统？ Y=f（x） 2）一个典型的非线性系统：chaos系统、误差的指数性增长。 1.2.2 离散/连续系统 计算机控制（单片机等等、mcu）-离散系统 1.2.3 恒值系统与随动系统 1.3 自动控制系统仿真基本概念 1.3.1 仿真的若干实例 问题：接触过哪些仿真的例子或者名词之类的？ 1.3 自动控制系统仿真基本概念 1.3.1 仿真的若干实例 问题：接触过哪些仿真的例子或者名词之类的？ 比如：虚拟现实（matrix）、风洞、沙盘演练、军方的一些军旗推演等、武器系统对抗的仿真、飞行训练等等 1.3 自动控制系统仿真基本概念 1.3.2 仿真的