西安交通大学自动控制原理课件4第四节控制系统根轨迹绘制.pptVIP

第四节 控制系统根轨迹的绘制 小结 * * 前面学习了根轨迹的基本概念和绘制基本准则（性质），这里将手工绘制控制系统根轨迹的步骤罗列如下： 标注开环极点“ ”和零点 “ ”； ○ 画出n-m条渐进线。其与实轴的交点（称为重心）和倾角分别为： 确定实轴上的根迹区间； 计算极点处的出射角和零点处入射角： 计算根轨迹和虚轴的交点； 计算会合点和分离点： 利用前几步得到的信息绘制根轨迹。 注意： 后两步可能不存在； 在判断大致形状时，需知道根轨迹的支数、连续性和对称性。 一、 单回路负反馈系统的根轨迹 前面所讨论的根轨迹（180度根轨迹）是基于单回路负反馈系统的。 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ②实轴上根轨迹区间是：[-2，0]； ③渐进线倾角： 与实轴的交点为： [解] ：①标出四个开环极点：0，-2， 。有四条根轨迹。 ④-3+4j处的出射角 ： 根据对称性，可知-3-j4处的出射角 为： ⑤与虚轴的交点：闭环特征方程为： 劳斯阵为： 当劳斯阵某一行全为零时，有共轭虚根。这时，