西安交通大学自动控制原理课件5第五节组合系统的状态空间描述.pptVIP

第五节 组合系统的状态空间描述 小结 子系统的串联 子系统的并联 子系统的反馈联接 * * 设子系统Ⅰ的动态方程为： 子系统Ⅱ的动态方程为： 系统的组合有并联、串联和反馈等三种形式。 则有： 两个子系统并联时： ,关系： 传递函数阵为： 为分块对角阵，由性质知： 写成矩阵形式： 则有： [结论]：当两系统并联时，组合系统的传递函数阵等于各子系统传递函数阵之和， 。 子系统串联： ，关系： 有： 写成矩阵形式： 传递函数阵为： [结论]：当两系统串联时，组合系统的传递函数阵等于后一子系统的传递函数阵乘以前一子系统的传递函数阵。 反馈连接： ，关系： 为简化起见，令 有： 写成矩阵形式： 对应的传递函数阵为： 化简后得： 或： ，关系： 整理后得： 传递函数的推导： 同样可得到：