西安交通大学自动控制原理课件3第三节系统的能控性.pptVIP

小结 能控性定义 能控性判据1 能控性判据2 * * 第三节 系统的能控性 §7.3 系统的能控性 在线性系统的定性分析中，系统的能控、能观测性分析是一个很重要的内容。它们是系统的两个基本属性。 能控性和能观测性描述了输入 对状态 的控制能力和对状态的反映能力。我们知道系统的动态性能受闭环零、极点的支配。用闭环输入反馈难以任意配置零、极点，只能由状态反馈来实现。能任意支配状态和观测状态就显得很重要了。这就是研究系统能控性和能观测性的目的。 一、能控性定义： ①系统能控性直观概念： [例7-3-1]：系统的结构图如下： 显然，只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是不可控的。 [例7-3-2]：系统传递函数为： ， 其信号流图如下 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 可见，输入 到所有的状态变量都有一条通道相连，所以系统状态完全可控。 ②能控性定义： 线性定常连续系统的状态方程为： ，如果存在一个无约束的控制 ，能在有限的时间t内，