北京工业大学自动控制原理课件第八章 采样控制系统分析基础1.ppt

第八章 采样控制系统分析 目的 初步掌握采样系统的数学描述方法及采样系统的基本分析方法 * 内容 掌握采样系统的数学描述方法 掌握采样定理 掌握采样系统的分析方法 引言： A/D D/A 数字控制器 被控对象 测量元件 e*(t) 数字计算机 r(t) e(t) u*(t) uh(t) c(t) _ 计算机控制系统典型原理图 功率 放大 电动机 反馈元件 - - - 功率 放大 电动机 - 反馈元件 功率 放大 电动机 - §8.1 信号的采样和采样定理 信号的采样 连续时间系统：系统各处的信号均为时间 的连续函数 离散时间系统：系统中一处或几处的信号 为时间的断续函数 采样过程 把连续信号转换成离散信号的过程 采样信号的数学表示 2.香农采样定理 （Shannon） 采样信号的拉式变换 采样信号的频率特性 ---采样角频率 将理想单位脉冲序列展成傅氏级数 离散信号频率特性 连续信号频率特性 定理内容 连续时间信号x(t) ，其付立叶变换为X(?) 其频谱分量中的最高频率成分为?a 对连续时间信号采样,采样频率为?s ,采样后的离 散时间信号x*(t) ,若 ?s 2?a 则可以从离散时间信号x*(t)中将原连续时间信号 x(t) 恢复。否则，会发生频率混迭，从离散时间 信号中不能将原连续时间信号恢复。 3.采样定理讨论 采样定理从理论上指明了从采样信号x*(t)中恢复原连续时间信号 x(t) 的条件。对于频谱丰富的时间信号，频谱成分的上限频率?a 是不存在的。另外，理想的低通滤波器也是不存在的。 采样定理的物理意义是：若选择这样一个采样角频率，使其对连续信号所含的最高频率分量来说，能做到一个周期采样两次以上，那么经采样所获得的脉冲序列就包含了连续信号的全部信息。 §8.2 信号复现与零阶保持器 基本概念 信号复现：从采样信号中复现连续时间 信号。 保持器：将采样信号恢复为连续时间信号 的器件，其任务就是解决各采样 时刻之间的差值。 2.保持器 在采样点附近将信号展成泰勒级数 零阶保持器：将前一时刻的采样值不增不地减的保持到下一时刻 一阶保持器: 不仅保持样点的幅值，而且保持采样点的斜率至下一时刻。 3.零阶保持器的传递函数 零阶保持器 零阶保持器传函 零阶保持器频率特性 4.零阶保持器的近似实现 由于 而 §8.3 采样信号的Z变换 连续时间信号：x(t) ? 拉氏变换：X(s) 离散时间信号：x(nT) ? Z 变换： X(z) 已知连续时间信号 x(t) ，其采样信号 x(nT)，定义 z 变换 1. z 变换 定义 采样信号 证明： 拉式变换 令： 得： Z 变换说明 z变换所处理的对象是离散时间序列， 而不带有原信号采样点之间的任何信息。 Z 变换的时间特性 时域离散信号 离散信号的 Z 变换 Z-1 又称为一步延迟因子， z变换算子 带有明确的时间信息 Z 变换的收敛和特性 以z为自变量的罗朗级数。其收敛条件为 2.典型信号的 z 变换 理想单位脉冲信号 单位阶跃信号 为等比级数 或 单位斜坡信号 正弦信号 指数信号 3.已知 X (s)，求 X (z) 例：已知时间函数的拉式变换为 试求其 Z 变换 解： 拉式反变换 则： 4.Z 变换的基本定理 线性定理 实位移定理 复位移定理 变换域微分定理 初值定理 终值定理 5.Z 反变换 已知 X(z) ? 求 x(nT) 反演积分法 幂级数法 部分分式法 反演积分法 由留数定理 幂级数法 由 而 *