河南理工大学微型计算机控制技术课件第四章 数字控制器的直接设计.ppt

第四章 数字控制器的直接设计 掌握： ◆ 最少拍系统的设计 ◆ W变换法判断系统的稳定性 ◆ 大林算法 4.由D(z)的物理可实现性确定Φ(z) 4.由D(z)的物理可实现性确定Φ(z) 5.设计小结和举例 5.设计小结和举例 5.设计小结和举例 5.设计小结和举例 输出响应 * * 计算机控制系统控制规律，其任务是在给定系统性能指标的条件下，设计出数字调节器，使系统达到要求的性能指标。一般地，计算机控制系统控制规律地设计方法可分为4类：离散化设计方法、模拟化设计方法、状态空间法设计方法和复杂控制规律设计方法。 第四章 数字控制器的直接设计 本章介绍地离散化设计方法，就是假定对象本身是离散化模型或者用离散化模型表示的连续对象，以采样理论为基础，以Z变换为工具，在Z域中直接设计出数字调节器D(z)。这种设计法也称Z域设计法或直接设计法。由于D(z)是依照稳定性、准确性和快速性等要求逐步设计出来的，所以设计结果比模拟化设计方法来得精确，故又称精确设计法。而此时采样周期的选择主要决定于对象特性而不受分析方法所限，故比起模拟化设计方法来，T可相对大一些。 第四章 数字控制器的直接设计 （1）解析法：这是在20世纪50年代发展起来的一种方法，它根据给定的闭环性能要求，通过解析计算求得数字调节器的Z传递函数。其中最典型的是最少拍系统的设计。 第四章 数字控制器的直接设计 离散化设计方法可分为二类三种： （2）图解法：与连续系统设计相对应，也分两种，一种是频率法，也称W变换法；另一种是根轨迹法。 设 计 思 路 1.在连续控制系统中，系统的动态指标和静态指标取决于闭环传函Φ(s)，还是被控对象G(s)。 D(s) G(s) r(t) c(t) + - 校正装置 被控对象 取决于D(s)G(s)，即闭环传函Φ(s)。 也就是说，对于不同的对象，为了达到同一个性能指标，可以根据对象设计校正装置来实现。 2.直接设计法的基本原理和设计步骤 （1）思路：已知G(z)和Φ(z)，求D(z)。 （2）设计步骤： 问题归结为：如何由性能指标及系统特点，确定Φ(z)。 最少拍系统，也称最小调整时间系统，最快响应系统或时间最优控制。它是指典型系统在典型输入（阶跃、等速和等加速度等）作用下具有最快的响应速度，被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期数内达到设定值。换言之，偏差采样值能在最短时间内达到并保持为零。 第一节 最少拍无差系统的设计 （1）最少拍无差系统 （2）具体要求（三个条件） （3）暂态过程结束的必要条件 n是可能情况下的最小正整数。传递函数表明闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，从而意味着系统在n拍之内达到稳态。 一、最少拍系统的设计方法 1.由准确性要求确定Φ(z) 这个要求可归结为对Φe(z)有一定的要求，若能找到满足要求的Φe(z)就可以设计出相应的数字调节器D(z)。下面讨论在典型输入下，满足上式要求的Φe(z)的结构形式。 1.由准确性要求确定Φ(z) 1.由准确性要求确定Φ(z) 2.由快速性要求确定Φ(z) 在对象符合前面假定的情况下，针对几种典型输入，可由上面两个式子得到以下一些具体结果。 2.由快速性要求确定Φ(z) 2.由快速性要求确定Φ(z) 2.由快速性要求确定Φ(z) 在对象符合前面的假定情况下，上述三种典型输入的设计结果如下表所示。 注：对象稳定且无圆上和圆外零点，G(z)不含纯滞后。 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) G(z)单位圆上或圆外零点 3.由稳定性要求确定Φ(z) 能否用Φe(z)所含相应极点来抵消G(z)的零点呢? 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 参数变化时原设计不再稳定 3.由稳定性要求确定Φ(z) 3.由稳定性要求确定Φ(z) 例5-5 对例5-4中的对象，针对单位阶跃输入设计最少拍有波纹D(z)，并考查参数变化后系统响应。 3.由稳定性要求确定Φ(z) 4.由D(z)的物理可实现性确定Φ(z)