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嵌入式系统--使用HCS12微控制器的设计与应用 本章目录 10.1 CAN技术规范 10.2 MSCAN12模块简介 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.4 MSCAN12模块的自环通信实例 10.1 CAN技术规范 10.1.1 CAN的基本概念 10.1 CAN技术规范 10.1.2 CAN的分层结构 CAN对象层 报文滤波以及状态和报文的处理。 CAN传输层 把接收到的报文提供给对象层，以及接收来自对象层的报文。 物理层 在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 数据帧 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 数据帧 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 数据帧 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 远程帧 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 错误帧 10.1 CAN技术规范 10.1.3 报文传输和帧结构 过载帧 10.1 CAN技术规范 10.1.4 位定时与同步 10.2 MSCAN12模块简介 10.2 MSCAN12模块简介 10.2.1 MSCAN12特性 符合CAN2.0A/B协议标准 支持标准和扩展数据帧格式 数据长度为0~8字节 可编程位速率，最大1Mbps 支持远程帧 拥有5个FIFO机制的接收缓冲区，3个具有局部优先级的发送缓冲区 具有灵活的标识符验收模式 ………… 10.2 MSCAN12模块简介 10.2.2 外部引脚 10.2 MSCAN12模块简介 10.2.3 报文存储结构 10.2 MSCAN12模块简介 10.2.4 标识符验收滤波 10.2 MSCAN12模块简介 10.2.4 标识符验收滤波 MSCAN12有4种滤波器方式 双标识符验收过滤器 四个标识符验收过滤器 八个标识符验收过滤器 关闭过滤器 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.3.1 MSCAN12模块内存映射 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.3. 2 MSCAN12模块寄存器 1. 控制寄存器 1) MSCAN控制寄存器0(CANCTL0) 2) MSCAN控制寄存器1(CANCTL1) 3) MSCAN总线时钟寄存器0(CANBTR0) 4) MSCAN总线时钟寄存器1(CANBTR1) 5) MSCAN接收器标志寄存器(CANRFLG) 6) MSCAN接收器中断使能寄存器(CANRIER) 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.3. 2 MSCAN12模块寄存器 1. 控制寄存器 7) MSCAN发送器标志寄存器(CANTFLG) 8) MSCAN发送器中断使能寄存器(CANTIER) 9) MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTARQ) 10) MSCAN发送器消息中止控制寄存器(CANTAAK) 11) MSCAN发送缓冲区选择寄存器(CANTBSEL) 12) MSCAN标识符验收控制寄存器(CANTIDAC) 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.3. 2 MSCAN12模块寄存器 1. 控制寄存器 13) MSCAN接收错误计数寄存器(CANRXERR) 14) MSCAN发送错误计数寄存器(CANTXERR) 15) MSCAN标识符验收码寄存器(CANIDAR0~7) 16) MSCAN标识符屏蔽寄存器(CANIDMR0~7) 10.3 MSCAN12模块的内存映射以及寄存器定义 10.3. 2 MSCAN12模块寄存器 2. 报文存储机制 (1) 标识符寄存器(IDR0~3) (2) 数据段寄存器(DSR0~7) (3) 数据长度寄存器(DLR) (4) 发送缓冲区优先级寄存器(TBPR) 10.4 MSCAN12模块的自环通信实例 10.4.1 MSCAN12初始化 MSCAN12通信头文件（MSCAN12.h） （1）CAN通信寄存器及标志位定义 （2）CAN通信用到的设置量定义 （3）CAN通信相关函数声明 （4）CAN通信初始化 10.4 MSCAN12模块的自环通信实例 10.4.1 MSCAN12初始化 MSCAN12通信函数文件（MSCAN12.c ） （1）CAN通信初始化 void CANInit(void) （2）CAN发送1帧数据 INT8U CANSND1DFRM(INT16U ID,INT8U * DataBUF, INT8U LEN) （3）查找空闲发送缓冲区 INT8U GetSNDBUF(void) （4）CAN接收1帧数据 INT8U CANRCV1F