西安交通大学自动控制原理课件5第五节极点配置.pptVIP

* * 第五节 极点配置 假设所有的用于反馈的状态变量都是可观测的。可以证明：如果所考虑的系统的状态是可控的，那末可通过一个适当的状态反馈增益矩阵的状态反馈方法，将闭环系统的极点配置到任意期望的位置。 一、极点配置设计： 使用极点配置的方法可以确定所有的闭环极点。当然，这是有代价的，因为配置所有的极点需要有效地测量所有的状态变量。否则需要在系统中增加状态观测器。此外，将系统的闭环极点配置到任意位置，需要系统的状态完全可控。 考虑系统： 式中： （先讨论单输入系统）……(9-1) 状态方程结构图： 图a 取 时的状态方程结构图： 图b 带有状态反馈的动态方程结构图： 图c 选取控制信号为： 。这意味着控制信号由瞬时状态确定。该方法称为状态反馈法。 维矩阵K称为状态反馈增益矩阵。 上页图a画出了状态方程的结构图；因为没有将状态 反馈到控制信号u中，所以是开环控制系统。图b画出了具有状态反馈的系统；因为将状态 反馈到了控制信号中，所以是闭环控制系统。图c画出了具有状态反馈的动态系统的结构图。 考虑图b系统。有： 该方程的解为： 。式中： 是外部干扰引起的初始状态。 系统的稳态响应和瞬态响