西安交通大学自动控制原理课件5第五节稳定性和代数稳定判据.pptVIP

第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 分析系统参数变化对稳定性的影响 利用劳斯和胡尔维茨稳定性判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。若讨论的参数为开环放大系数K，则使系统稳定的最大K称为临界放大系数 。 [例3-7]已知系统的结构图，试确定系统的临界放大系数。 [解]：闭环传递函数为： 特征方程为： 劳斯阵： 要使系统稳定，必须 ①系数皆大于0， ②劳斯阵第一列皆大于0， 所以，临界放大系数 特征方程为： * * 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定是控制系统的重要性能，也是系统能够正常运行的首要条件。控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载和能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等。如果系统不稳定，就会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随时间的推移而发散。因此，如何分析系统的稳定性并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 定义一：俄国学者李亚普诺夫意义下的渐进稳定性定义：如果线性系统受到扰动的作用而使被控量产生偏差，当扰动消失后，随着时间的推移，该偏差逐渐减小并趋向于零，即被控量趋向于原来的工作状态，则称该系统为渐进稳定，简称稳定。反之，若在初始扰动的影响下，系统的被控量随时间的推移而发散，则称系统不稳定。 该定义说明，由于