西安交通大学自动控制原理课件7第七节闭环系统频率特性的绘制(new).pptVIP

第七节 闭环系统频率特性的绘制 小结 * * - 一、闭环系统频率特性和开环系统频率特性的关系 对于单位反馈系统，闭环系统的频率特性F(jw)和开环系统的频率特性G(jw)的关系为 闭环系统的幅频特性和相频特性分别为 对于非单位反馈系统，闭环系统的频率特性F(jw) - - P A ● 设开环系统频率特性G(jw)的极坐标图如图所示 当w=w1时为图中A点 向量 OA=G(jw1) 令 (－1，j0) 为P点 向量 PA=1+G(jw1) 如果选择一组w值，可得一组对应的M(w)和a(w)值，据此可画出闭环系统的幅频特性和相频特性或极坐标图。但很繁琐。 二、等幅值轨迹（等M圆） 将开环系统频率特性写成复数形式：GK(jw)=P+jQ，带入F(jw) 上式两边平方，整理可得 若M=1,上式变为: ,这是通过 点平行于虚轴的直线 若M≠1,上式变为: 这是一个圆的方程。 对于给定的M值，可算出圆心和半径，在G(s)平面上绘出一个圆 0.38 0 -1.13 9.6 3.0 0.67 0 -1.33 6.0 2.0 0.80 0 -1.46 5.1 1.8 1.03 0 -1.64 4.1 1.6 1.46 0 -2.40 2.9 1.4 2.73 0 -3.327 1.6 1.2 ∞ 0 ∞ 0 1.0 2.22 0