北京工业大学电控学院自动控制原理课件 第五章 频率特性2.ppt

§5.4 频域稳定性判据 * 1.引言 闭环稳定性 劳斯判据 稳定程度？ 奈氏判据 用开环频率特性 判闭环稳定 稳定度 动态性能 2.映射定理 设 F(s) 为单值连续的复变函数 S平面封闭曲线包围 F (s) 一个极点 F (s)平面 F (s) 曲线逆时针围绕原点转一周 S平面封闭曲线包围 F (s) 个零点 F (s)平面 F (s) 曲线顺时针围绕原点转 周 一 一 n n S平面曲线包围 F (s) n 个极点,m个零点， F (s)平面 F (s) 曲线逆时针围绕原点转 n-m 周 映射定理： 设F(s)是复变量s的一个单值解析函数 当复变量s沿封闭曲线顺时针移动一周 s平面上的封闭曲线包围了F(s)的N个极点 和M个零点，且此曲线不经过F(s)的任一 零点和极点 在F(s)平面上的映射曲线逆时针包围坐标 原点 N-M 周 3.开环极点与闭环极点的关系 开环传函 开环零点 开环极点 闭环传函 闭环极点 设辅助函数 4.奈奎斯特稳定判据 奈氏途径 S平面 正虚轴 半径为无穷大的右半圆 负虚轴 辅助函数与开环传函的关系 0 0 (-1,j0) F(s)平面围绕 (0,0)点的旋转 G(s)平面围绕 (-1,j0)点的旋转 奈氏途径在G(s)平面上的映射曲线 极坐标图 奈氏途径在G(s)平面上的映射曲线 3. 半径为无穷大的右半圆 奈奎斯特稳定判据 闭环系统稳定的充要条件是： 当 时系统开环频率特性 逆时针包围 点 P 周 P 为位于 s 平面右半部的开环极点数 若系统开环稳定，则 曲线不包围 闭环系统稳定的充要条件是： 当 时系统开环频率特性 逆时针包围 点 P 周 闭环系统稳定的充要条件是： 当 时系统开环频率特性 逆时针包围 点 P 周 奈奎斯特稳定判据在Ⅰ,Ⅱ型系统中的应用 S平面 正虚轴 半径为无穷大的右半圆 负虚轴 半径为无限小的右半圆 半径为无限小的右半圆在 平面上的映射 曲线为一半径为无穷大的圆弧 圆弧的起点为 的对应点 圆弧的终点为 的对应点 时为半圆， 时为整圆 半径为无限小的右半圆在 平面上的映射 曲线为一半径为无穷大的圆弧 圆弧的圆心为 平面的原点 映射轨迹的方向为顺时针 利用奈氏判据判别系统稳定性的步骤 绘制极坐标图 补半圈 ( 的极坐标图) ,补半径为无穷大的圆弧 图形围绕 旋转的圈数 P=? 判断闭环稳定性 5.伯德图上的稳定判据 波德图与极坐标图的对应关系 稳定 A(?)=1 ?(?)-? ?(?)=-? A(?)1 L(?) = 0dB ?(?) - ? ?(?)= - ? L(?)0dB 临界稳定 A(?)=1 ?(?)=-? L(?) = 0dB ?(?) = - ? 不稳定 A(?)=1 ?(?)-? ?(?)=-? A(?)1 L(?) = 0dB ?(?) - ? ?(?)= - ? L(?) 0dB 稳定程度的定量指标—稳定裕度 相角裕度 幅值裕度 开环截止频率 相角裕度 当 如果系统稳定， ? (?) 再负多少度系统就不稳定了。如果系统不稳定，相反， ? (?) 再改善多少度系统就稳定了。 *