北京工业大学自动控制原理课件第八章 采样控制系统分析基础2.ppt

§8.5 脉冲传递函数 * 连续系统 数学模型 离散系统 数学模型 脉冲 传递函数 传递函数 1.脉冲传递函数的定义 离散系统输出信号 yk 的 z 变换 Y(z) 与输入信号 xk 的 z 变换 X(z) 之比，称为离散系统的脉冲函数，表示为： 说明 输出为假想采样器 2.开环脉冲传递函数 开环脉冲函数 G(z) 输入信号为离散脉冲序列 输出信号为脉冲响应之和 根据卷积和定理，两边取 Z 变换 即： 脉冲传函 由传函求取开环脉冲传函 G(z)步骤 （1）已知系统的传递函数G (s) （2）求取系统的脉冲响应函数 g (t) g (t) =L-1[G(s)] （3）将 g(t)采样，得离散化表达式 g (nT) （4）由 z 变换的定义式求得脉冲传递函数 G (z) 例：已知系统传递函数为 求脉冲传递函数 G (z) 。 解： 开环脉冲传递函数的各种情况 连续环节串联 连续环节之间存在同步采样开关 例：比较下面两个系统的脉冲传递函数有何差别。 解：系统(a) 系统(b) 前向带有零阶保持器 例：试求取图示系统的脉冲传递函数。 解： 输入端无采样器 第一个环节的输出 采样 Z变换 第二个环节的输出 2.闭环脉冲传递函数 例：已知采样控制系统，试计算系统的闭环脉冲传递函数。 解：开环脉冲函数 闭环脉冲函数 其它各种情况 §8.6 采样系统的性能与控制 1.采样系统的稳定性分析 s平面与z平面的映射关系 S平面 z平面 s平面上的多值，映射为z平面上的单值； s平面上的带域，映射为z平面上的圆域； s平面上的虚轴，映射为z平面上的单位圆； s平面上的左半平面，映射为z平面上的单位 圆内。 结论 若闭环特征方程所有的特征根全部位于z平面的单位圆之内，即 则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。 z平面上系统稳定的充分必要条件 闭环脉冲传函 闭环特征方程 例：已知采样系统如图，采样间隔为 T = 1 秒，试讨论该系统的稳定性。 解： 系统开环脉冲传函 系统闭环脉冲传函 闭环特征方程 T=1 得闭环特征方程的根为 系统闭环不稳定 变换域的劳斯判据 双线性变换 令 w 平面 z平面 s平面、z平面、w平面的映射关系 *