北京工业大学自动控制原理课件第三章 控制系统的时域分析1.ppt

第三章 控制系统的时域分析 目的 掌握控制系统的时域分析方法 引 言 §3.1 时域分析的一般方法 * 内容 时域性能指标 一阶、二阶系统分析 系统稳定性分析 稳态误差的计算 自动控制系统好？差? 系统分析 典型的输入信号 时域性能指标 动态性能 指标 稳态性能 指标 稳定性 时域分析 复域分析 频域分析 单位脉冲 阶跃 斜坡 正余弦 1.基本实验信号 理想单位脉冲信号 用以测试系统的抗干扰能力 1.基本实验信号 单位阶跃信号 跟踪恒值信号的能力 1.基本实验信号 单位斜坡信号 跟踪随动信号的能力 单位匀加速信号 1.基本实验信号 单位正弦信号 2.系统一般响应及其相互关系 单位脉冲响应 单位阶跃响应 单位斜坡响应 三种响应之间的关系 3.控制系统的性能指标(Performance Index) 性能指标：是在分析一个控制系统的时候，评价 统性能好坏标准的定量指标。 性 能 指 标 暂态性能指标 稳态性能指标 以阶跃输入作用下系统的输出衡量系统的优劣 暂态性能指标 上升时间 tr 峰值时间tp 超调量 Mp 调节时间 ts 稳态性能指标 稳 态 误 差 ess §3.2 一阶系统分析 1. 系统的表达 极点 2. 一阶系统的阶跃响应及性能指标 输入信号 阶跃响应 *