河南理工大学微型计算机控制技术课件第三章 数字控制器的模拟化设计.ppt

21 它是指为了完成实现控制系统的控制功能而在计算机机内进行的计算方法。 由连续和离散两部分组成的系统。 从 两点来观察时，计算机参与的控制系统构成一个数字反馈控制系统（输入输出均为数字量） * * 第三章 数字控制器的模拟化设计 一、控制算法和数字控制器 第一节 引言 1. 控制算法 2. 数字控制器 1.数字控制器能实现复杂控制规律的控制； 2.计算机具有分时控制能力，可实现多回路控制； 3.数字控制器具有灵活性； 4.采用计算机除实现PID数字控制外，还能实现监控、数据采集、数字显示等其它功能。 二、数字控制器的优点 三、混合系统 要解决对象的数学模型，可以从两个不同的观点来考虑数学模型问题。 四、离散化分析 1. 连续对象时，D/A、A/D看作一个数字系统，其z传函为 2. 系统的闭环z传函： 4. 设计方法： 3. 已知 和系统的性能指标[决定于 ]，那么就可以设计 。 按离散系统理论进行数字调节器的直接设计称为直接数字设计或离散化设计。 其关键在于掌握品质指标与系统数学模型之间的关系。 五、模拟化设计 从 两点来观察计算机控制系统。 ——采样信号的拉氏变换。 1.从e(t)到c(t)可以等效为模拟控制器 。 2. 系统的闭环传递函数： 3. 设计方法： 根据固有部分的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器。然后，按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字调节器，从而确定计算机的控制算法。 4. 模拟调节器的种类： A. 通用PID调节器 B. 专用调节器（数字滤波器） 第二节 离散化方法 本节要求掌握几种离散化方法及其特点。 一、差分变换法 1. 向后差分法(是一种数值积分) 图3.1 连续时间滤波器 传递函数： 等效的微分方程： （1） （2） 将上式两边从0到t进行积分： 若求解每个采样周期T时y(t)的值，则将kT代入上式中的t得： 或： （3） 同理，将式（3）中的kT换成（k-1）T，则有： (3)-(4) （4） （5） (5)式右侧两项在数值上可由各种方法积分。 运用后向差分积分法: 用 和 。 和 。 代替 后向差分法面积近似图 （5） 取z变换 （6） （7） （8） 令 （1）和（8）右侧 具有相同的形式。 （9） 后向差分法得到D(z)为： （10） 借助（9）式，可以把s平面的稳定区域映射到如下的z平面中去。注意：s平面的稳定区域是 。 则z平面的稳定区域： 将 代入上式得： 或 上式可以写成： 借助 将s左半面映射入z平面（后向差分法） s平面的稳定区域映射为z平面的一个以 为中心的圆。 结论：后向差分法的映射为稳定映射。 后向差分法的优缺点： 后向差分法简单，并能由稳定的连续滤波器产生稳定的离散滤波器（注意，一些不稳定的连续滤波器也有可能转换为稳定的离散滤波器）然而，因为s平面的稳定区域被映射入z平面的单位圆内的一个圆内，故用这个方法获得的离散滤波器的动态响应和频率响应特性与原连续滤波器的特性相比有相当大的畸变，需用较高的采样频率，即较小的采样周期T。 2. 前向差分法（也是一种数值积分） 用 和 分别近似 和 。 前向差分法的面积近似图 则离散化后的滤波器的脉冲传递函数为： （5） 或 取z变换 若令： 可以认为上式是从s平面到z平面的映射方程。