河南理工大学自动控制原理课件 2-3 控制系统的结构图与信号流图.ppt

EXAM1. Two Step R – C Filter Circuit 反思：有没有别的方法？ 小结 1、三种基本结构直接化简； 2、关于比较点和引出点的三个法则 移动法则：向同类移动 互换、合并法则：相邻比较点可互换、合并，相邻引出点可互换、合并 分解法则：作用分解 信号流图 一、几个定义 输入节点（或源节点）：只有输出支路的节点,如x1、x5。 输出节点（或阱节点）：只有输入支路的节点,如x4。 混合节点：既有输出支路，又有输入支路的节点,如：x2、x3。 传输：两个节点之间的增益叫传输。如：x1→x2之间的增益为a，则传输也为a。 前向通路：信号由输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路称为前向通路。如：x1→x2→x3→x4 。 前向通路总增益：前向通路上各支路增益的乘积，如：x1→x2→x3→x4总增益abc。 回路：通路的起点就是通路的终点，并且与其它节点相交不多于一次的闭合通路叫回路，如x2→x3→x2 。 回路增益：回路中，所有支路增益的乘积。 如图中有两个回路，一个是x2→x3→x2，其回路增益为be，另一个回路是x2→x2，又叫自回路，其增益为d。 不接触回路：相互之间没有公共节点的回路，如x2→x3→x2 和x4→x4 。 信流图是线性代数方程组结构的一种图形表达，两者一一对应。 设一组线性方程式如下 信流图的表示形式如图 （由代数方程组画信号流图） 二、信流图的性质及运算法则 1、每一个节点表示一个变量，并可以把所有 的输入支路信号叠加再传送到每一个输出支路（相当于结构图的信号线，同时又包括结构图的比较器功能）。 2、支路表示了一个信号对另一个信号的函数关系。支路上的箭头方向表示信号的流向（相当于结构图的方框）。 3、混合节点可以通过增加一个增益为1的支路 变成为输出节点,且两节点的变量相同。 信号流图的代数化简 三、控制系统的信号流程图 四、梅逊 (Mason)公式 输入与输出两个节点间的总传输（或叫总增益），可用下面的梅逊公式来求取： 式中：Δ——信流图的特征式。 Δ=1-(所有单独回路增益之和)+(所有两个互不接触回路增益乘积之和)–(所有三个互不接触 回路乘积之和)+…… = ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； = 所有r个互不接触回路增益乘积之和； Δk——第k条前向通道余因式，即与第k条前向通道不接触部分的Δ值； N —— 前向通道的总数； 例 利用梅逊公式，求：C（s）/R（s） 解：画出系统的信流图（先掌握用结构图画信号流图的方法）。 该系统中有四个独立的回路： L1 = -G4H1 L2 = -G2G7H2 L3 = -G6G4G5H2 L4 = -G2G3G4G5H2 互不接触的回路L1 L2。所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2 该系统的前向通道有三个： P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 因此，系统的闭环系统传递函数C(s) / R(s)为 例4：求下图所示系统的传递函数 提高篇 由动态结构图直接利用Mason公式求解，省去信号流图环节。 求E(s) 例1： 1 1 R Y a b c d e f g x1 x2 x3 x4 R Y 1 1 1 -1 G4 G3 G2 G1 -F2 -F1 x4 x3 x2 x1 Y 例2： 此题各回路互相接触，采用Mason公式比方框图的变换方法简单。 y a22 a21 a12 a11 b1 c2 u x1 x2 x1 x2 ? ? x1(0) x2(0) y a22 a21 a12 a11 b1 c2 u x1 x2 x1 x2 ? ? 例3：已知系统状态图如下图,求传递函数和动态方程。 去掉初值分支后，由Mason公式得到系统传递函数为 对应微分方程为： f e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 四个单独回路，两个回路互不接触 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a