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机械手可研报告 　　机械手调查与研究报告　　目录　　第一章：机械手基础知识..............................................2　　1．1定义.......................................................2　　1．2组成.......................................................2　　1．3分类.......................................................3　　1．4关键技术参数...............................................4　　第二章：机械手市场规模与下游应用领域分析............................7　　2．1全球工业机器人的安装量和累计安装量.........................7　　2．2全球工业机器人市场规模............................8　　2．3全球工业机器人的下游应用领域...............................9　　2．4工业机器人密度..................................10　　2．5中国工业机器人市场规模与容量....................11　　2．6我国工业机器人下游应用领域分析.................11　　第三章：机械手行业与竞争分析.........................12　　3．1机械手行业概述..............................12　　3．2我国机械手市场竞争格局......................13　　3．3工业机器人国内主要厂商情况介绍............................14　　实地调研的机械手厂家介绍...................................17　　第四章：中国工业机器人技术发展现状及趋势...........................19　　技术发展现状...............................................19　　4．2技术发展趋势.............................................21　　视觉工业机器人技术.........................................23　　第五章：德昌公司进入中国工业机器人产业SWOT分析....................24　　SWOT分析..................................................24　　5．2结论与建议................................................24　　第一章：机械手基础知识　　1．1定义　　能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装臵。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。　　1．2组成　　一般来说，机械手主要有以下几部分组成。　　1）手部(或称抓取机构)　　包括手指、传力机构等，主要起抓取和放臵物件的作用。　　2）传送机构　　包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位臵的作用。　　3）驱动部分　　它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压、气压、电力和机械四种驱动形式。　　4）控制部分　　它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序、位臵和时间等。　　5）其它部分如机体、行走机构、行程检测装臵和传感装臵等。　　1．3分类　　机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为。　　1．3．1按使用范围分类：　　专用机械手一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。　　通用机械手指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装臵。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型。　　1．3．2按运动坐标型式分类：　　直角坐标式机械手臂部