劳动出版社电子课件-《PLC应用技术（西门子）》-B02-0571课题六.pptVIP

11. 脉冲输出向导配置结束 应用位置控制向导建立包络子程序（十） 四、编写PLC控制程序 1. 建立符号表 I0.3 停止按钮 4 I0.2 启动按钮 3 I0.1 复位按钮 2 I0.0 原点位置 1 注释 地址 符号 程序符号表 2. PLC程序 PLC程序 五、接线、调试并模拟运行 （1）按图6-2-1所示电路连接PLC、步进驱动器和步进电动机。 （2）设置步进驱动器3MD560工作方式开关，使得开关SW1～SW8分别为OFF、OFF、ON、ON、OFF、OFF、OFF、OFF状态。即设置步进驱动器细分步数为10 000步/圈，输出相电流为4.9A，静态电流为半流。 （3）下载程序并将PLC处于运行状态。 （4）模拟机械手前进500mm 先触及原点行程开关I0.0，表示机械手在原点位置；再按下启动按钮I0.2，机械手前进500mm后自动停止（步进电动机正转）。当机械手运动后，松开原点行程开关I0.0。 （5）模拟机械手返回至原点位置 按下复位按钮I0.1，机械手停止；松开复位按钮I0.1，机械手后退（步进电动机反转），当步进电动机由高转速降为低转速时，触及原点行程开关I0.0，模拟机械手返回原点位置，步进电动机停止。 （6）模拟机械手停止 在步进电动机运行中按下停止按钮I0.3，步进电动机停止。 步进电动机控制系统线路 相关知识 一、PLC脉冲串输出功能（PTO） S7-200晶体管输出型CPU（DC/DC/DC）内置两个PTO发生器，用以输出高速脉冲串，两个发生器分别指定输出端口为Q0.0和Q0.1。脉冲串的频率和数量可由用户编程控制。当执行PTO操作时，生成一个占空比为50%的脉冲串。 50%占空比的脉冲串 二、PTO控制寄存器 PTO允许，0=禁止；1=允许 SM77.7 SM67.7 PTO/PWM模式选择，0=选择PTO；1=选择PWM SM77.6 SM67.6 PTO操作，0=单段操作；1=多段操作 SM77.5 SM67.5 ——— SM77.4 SM67.4 PTO时间基准选择，0=1μs/时基；1=1ms/时基 SM77.3 SM67.3 ——— SM77.2 SM67.2 ——— SM77.1 SM67.1 ——— SM77.0 SM67.0 控制字节SMB67或SMB77 Q0.1 Q0.0 包络表参数存储的起始地址，用从VB×××开始的字节偏移表示 SMW178 SMW168 PTO空闲位，0=PTO执行中；1=PTO空闲 SM76.7 SM66.7 特殊控制位或特殊控制字 Q0.1 Q0.0 三、脉冲输出指令PLS 一、任务准备 实训设备 任务实施 块 1 根据实习设备自定 控制板 10 只 2 2KΩ/0.5W 电阻 9 台 1 24V/6A 直流电源 8 台 1 3MD560 步进驱动器 7 台 1 57BYG350CL 步进电动机 6 个 1 JLXK-111 行程开关 5 个 1 LA10-3H 按钮 4 根 1 PC/PPI或USB/PPI 编程电缆 3 台 1 S7-200 DC/DC/DC PLC 2 台 1 安装STEP 7-Micro/WIN V 4.0软件 计算机 1 单位 数量 型号规格 名称 序号 二、设计步进电动机运动包络 1. 计算脉冲个数 设本任务中使用的同步轮齿距为3mm，共24个齿，步进电动机每转一圈，同步带驱动机械手移动3×24=72mm，步进驱动器细分步数设置为10 000步/圈，即每步机械手位移0.0072mm。要让机械手移动500mm，需要的脉冲个数为500/0.0072 = 69 444。 2. 设计机械手前进包络 机械手前进时使用相对位置模式，PLC控制器给步进驱动器69 444个脉冲。加速段的初始周期是1 500μs（频率667Hz），每步周期增量－2μs，经过700个脉冲后，周期下降到100μs（频率10KHz）。匀速段的周期是100μs，脉冲数68 464。减速段的初始周期是100μs，每步周期增量为+5μs，经过280个脉冲后，周期上升到1 500μs。机械手前进时方向信号DIR为OFF状态。 前进包络曲线 3. 设计机械手后退包络 当机械手后退返回原点位置时，使用相对位置控制和单一速度的连续转动混合模式。为了保证机械手触碰到原点位置行程开关，所需的脉冲个数要大于69 444。在相对位置控制模式中的脉冲个数为700 + 67000