轻型高速桁架机器人项目调研.docVIP

... ... 轻型高速桁架机器人项目调研 一、项目简介 本项目产品轻型高速桁架机器人，目为申报科技型中小企业技术创新项目， 是针对小负载（以 3kg 为例） 为对象研究开发的， 具有轻型、 高速、高精度等 特点。 本项目推广后，可用于汽车零部件制造及五金、机械、农机、冶金、化工等 行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。改变传统生产方式，改善作业环 境，实现数字化、信息化、少人化直至无人化生产，提高生产效率，保证产品质 量。 二、项目要求 1、关键技术： 1) 虚拟样机技术进行动力学运动学分析， 最大移动速度达 5000mm/s ； 2) 有限元技术优化，保证设计材料强度减轻重量； 3) AC 伺服控制技术保证重复定位精度± 0.03mm ，加减速响应时间 25ms 以内； 2、创新点： 1) 虚拟样机技术进行动力学运动学分析； 2) 有限元技术优化，保证设计材料强度、减轻重量； 3) AC 伺服控制技术保证控制精度、缩短加减速响应时间； 4) 齿轮齿条传动、直线导轨保证重复定位精度高； 5) 弹簧式柔性手爪，可以夹持多种工件并保护工件； 6) 建立程序包，适用不同工件的加工程序； 7) 体积小、重量轻，方便安装、节约安装空间； 8) 提供良好的编程环境及系统控制指令，易于操作维护。 3、验收技术指标： 1) 轻型高速桁架机器人总体重量 200kg ； 2) 运行速度达到 5000mm/s 以上，加减速响应时间 25ms 以内； 3) X 轴工作行程 2000mm ； 4) 重复定位精度达± 0.03mm ； 5) Z 轴负载 3.0kg 。 三、机械系统方案 1、用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。 1) 滚珠丝杠：精度高（如 C1 级，5um/300mm ），摩擦阻力小，被广泛应用 于各种工业设备和精密仪器。但水平传动时跨距大则会由于自重下垂变形 极，所以传动长度不可太大，且速度受限（ 100m/min ）； 2) 同步带：承载力较大，传动长度不可太大，否则需会发生弹性变形和振动， 传动距离大尤其不适合精确定位（一般带轮的节距累积偏差会有 +\-0.10~0.15mm ）、连续性运动控制； 二维高速运动机器人的同步带应用 3) 齿轮齿条：采用精密齿轮齿条（ JIS2（DIN6 h25 ）甚至 JIS1，总节距误差 mm/1000mm ），若加工安装精度较高， 可实现较高速度和精度要求。 目前国内主要的桁架机器人均采用该机械结构形式。 X/Z 两轴桁 架机 器人 4) 直线电机：结构简单；定位精度高，直接传动可以消除中间环节所带来的各 种定位误差，如采用微机控制，则还可以大大地提高整个系统的定位精度； 反应速度快、灵敏度高，直线电机容易做到其动子用磁悬浮支撑，因而使得 动子和定子之间始终保持一定的空气隙而不接触，这就消除了定、动子间的 接触摩擦阻力。 直线 电机 结构 HIWIN 线性马达平台结构 线性电机结构形式，精度达± 1um 级，但其整体的重量较重，不适用于轻型 桁架；如下为一种线性马达平台： 考虑到项目创新点中提出了齿轮齿条结构，且国内厂家均采用该结构（见下表 1）。因此，该项目拟采用齿轮齿条的机械结构形式。 最大速度 重复定位 结构方式 型号（负 厂家 精度 驱动方式 传动方式 控制方式 （X/Z /产品重 载） m/min ） （mm ） 量 结构钢 金石机器 S05（负 伺服+减 （X 轴）+ 140/80 ±0.03 齿轮齿条 MCS 人 速机 载 5kg ） 铝合金（Z 轴） 桁架机械 新松机器 伺服+减 (齿轮齿 手 120 (± 0.1) (CNC) (结构钢） 人 速机 条) （20kg) （伺服 + 宁夏巨能 GS010 120 ± 0.1 齿轮齿条 CNC (结构钢） 减速机） ZTR 机械 齿轮齿 沈阳众拓 （伺服 + PLC/CN 手 条、同步 90/60 ± 0.1 (结构钢） 机器人 减速机） C （50kg ） 带 群星机器 伺服+减 HMC/R 3kg 300 ±0.03 齿轮齿条 铝合金 人 速机 CS 表 1 2、结构型材 为了保证桁架整体重量 200kg ，Z 轴及滑座的主要构件均采用硬质铝合金。 X 轴横梁以及支柱采用钢材。 四、电气控制系统方案 1) 本项目采用伺服 + 减速机的驱动方式， 考虑到齿轮的转速为 1500rpm ，加减速需要 扭矩较大，因此尽可能选择大减速比（一般可选 3、4、5、7 几种）。取减速比 4， 电机转速为 6000rpm 。我司前期多采用台达和西门子的伺服电机，而台达系列伺 服电机性价比较高，但的额定转速一般为 2000-3000rpm ，因此本项目拟采用西 门子电机。拟采用 S120 变频调速模块 +CU320 控制单元 +AOP