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稳态误差及稳定性分析实验心得 　　实验五自动控制系统的稳定性和稳态误差分析　　一、实验目的　　1、研究高阶系统的稳定性，验证稳定判据的正确性；2、了解系统增益变化对系统稳定性的影响；3、观察系统结构和稳态误差之间的关系。　　二、实验任务　　1、稳定性分析　　欲判断系统的稳定性，只要求出系统的闭环极点即可，而系统的闭环极点就是闭环传递函数的分母多项式的根，可以利用MATLAB中的tf2zp函数求出系统的零极点，或者利用root函数求分母多项式的根来确定系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性。　　已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为　　G(s)?　　(s?)　　，用MATLAB编写程序来判断闭环系统的稳定性，　　s(s?)(s?)(s?3)　　并绘制闭环系统的零极点图。　　在MATLAB命令窗口写入程序代码如下：z=-　　p=[0,-,-,-3]k=Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)Gctf=tf(Gc)dc=　　dens=poly2str(dc{1},s)运行结果如下：dens=　　s^4+s^3+s^2+s+　　dens是系统的特征多项式，接着输入如下MATLAB程序代码：　　den=[1,,,,]　　p=roots(den)运行结果如下：　　p=　　---+　　--　　p为特征多项式dens的根，即为系统的闭环极点，所有闭环极点都是负的实部，因此闭环系统是稳定的。　　下面绘制系统的零极点图，MATLAB程序代码如下：z=-　　p=[0,-,-,-3]k=Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)Gctf=tf(Gc)　　[z,p,k]=zpkdata(Gctf,v)pzmap(Gctf)grid运行结果如下：　　z=-　　p=---+-k=　　输出零极点分布图如图3-1所示。　　图3-1零极点分布图　　已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为　　G(s)?　　k(s?)　　，当取k=1，10，100用MATLAB编写程序来判断　　s(s?)(s?)(s?3)　　闭环系统的稳定性。　　只要将代码中的k值变为1，10，100，即可得到系统的闭环极点，从而判断系统的稳定性，并讨论系统增益k变化对系统稳定性的影响。1　　(1)k=1　　程序代码如下：z=-　　p=[0,-,-,-3]k=1　　Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)Gctf=tf(Gc)dc=　　dens=poly2str(dc{1},s)运行结果如下：　　dens=s^4+s^3+s^2+s+den=[1,,,,]　　p=roots(den)运行结果如下：　　p=--+-　　p为特征多项式dens的根，即为系统的闭环极点，所有闭环极点实部不都是负的，因此闭环系统不稳定的。　　绘制系统的零极点图，MATLAB程序代码如下：z=-；p=[0,-,-,-3]k=1；Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)Gctf=tf(Gc)　　[z,p,k]=zpkdata(Gctf,v)pzmap(Gctf)grid　　输出零极点分布图　　Pole-ZeroMap　　　　　　ImaginaryAxis　　-　　-　　-Axis　　(2)k=10　　程序代码如下：　　z=-；p=[0,-,-,-3]；k=10Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)Gctf=tf(Gc)dc=　　dens=poly2str(dc{1},s)运行结果如下：　　dens=s^4+s^3+s^2+s+25den=[1,,,,25]p=roots(den)运行结果如下：　　p=+--　　p为特征多项式dens的根，即为系统的闭环极点，所有闭环极点实部不都是负的，因此闭环系统不稳定的。　　绘制系统的零极点图，MATLAB程序代码如下：z=-；p=[0,-,-,-3]；k=10Go=zpk(z,p,k)Gc=feedback(Go,1)　　课程名称：　　实验项目：　　实验地点：　　专业班级：　　学生姓名：指导教师：　　本科实验报告　　自动控制原理控制系统的稳定性和稳态误差学号：　　XX年5月15日　　一、实验目的和要求：　　1．学会利用MATLAB对控制系统的稳定性进行分析；2．学会利用MATLAB计算系统的稳态误差。　　二、实验内容和原理：　　1．利用MATLAB描述系统数学模型　　如果系统的的数学模型可用如下的传递函数表示　　b0sm?b1sm?1???bmY(s)　　G(s)??　　U(s)sn?a1sn?1???an　　则在MATLAB下，传递