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2.1 机械设计原则 机器人竞赛活动中的机器人制作包含机械、电子、软件 等许多方面。刚接触此项比赛的选手常会特别重视电路及软 件编程，而忽视机械。其实，机械部分才是机器人设计中最 关键的部分。因为，任何动作的设计，最终都要通过机械去 完成。如果机器人出现问题而需要修改的话，机械部分也是 最耗费时间和资金的。因此，刚开始策划参赛时，最重要的 是把实现目的动作的机械设计构思完善。如果有拿不准的地 方，可先制作木模或纸膜作一个简单的实验。在送工厂加工 前，要确保设计无误，图纸正确。总之，对机械部分投入更 多的时间和精力是非常必要的。 机器人的机械设计是一种随意性很大的创新工作。实现 一个相同的动作，会有很多完全不同的机械设计。到底什么 样的设计方案最好，很难有一个明确的答案。原则上讲，在 机械设计中，应该以简单为第一准则。在设计的全过程中， 要时刻贯穿尽量使用最简单、明了、直接的结构去实现所需 功能的设计理念。可以肯定地说，在实现相同功能的前提下， 最简单的机械结构，就是最好的机械设计。 当前的机器人竞赛，大多要求机器人在运动中现在所要 求的动作，进而达到比赛的目的。因此，对装配后的机器人 要反复训练、调整、改进，不断地加以完善。故而对每一个 参赛者提出如下要求： 在总体结构上，保证机器人稳定可靠地工作。 提高机器人的工作效率。 尽可能简化机器人的结构。 在赛前，模拟真实比赛环境条件，反复进行演练，不 断发现问题，不断调整、修改并加以改进，是机器人更加稳 定可靠，效率更高。只有如此，方可有胜出的希望。 2.2常用机械零件 □齿轮 机器人常用的齿轮有： 直齿轮：直齿轮是机器人制作结构中最常使用的一种 齿轮，呈圆柱形，轮齿均匀分布于外圆柱面，轮吃面垂直于 轴，轮齿平行于轴线。 斜齿轮：斜齿轮也呈圆柱状，轮齿和轴线成一定角度。 相对直齿枪、斜齿轮转动更安静，可以传递更大载荷，承受 最高转速。 涡轮：涡轮由蜗杆和涡轮两部分组成，可以视为用两 个斜齿轮以适当角度配对传动。其中蜗杆样子像螺栓，轮齿 具有很小的螺旋角。蜗杆的从动轮使用斜齿轮或直齿轮。涡 轮工作安静，可以获得极高的减速比，并具有自锁功能。自 锁功能意味着当没有功率输入的时候，涡轮依然能够保持在 原位置，不会因重力或其他原因出现反向移动。对于机器人 竞赛来说，在某些情况下，特别需要自锁功能。蜗杆和从动 枪分别在垂直平面和水平平面上转动，可作垂直方向转动。 锥齿轮：又称伞齿轮，其外形呈圆锥状。它的轮齿可 以使直齿，并和旋转方向垂直。也有少量伞齿轮的齿轮是弯 曲的。伞齿轮可承载的能力比较大，而且和涡轮一样，可以 作垂直方向旋转力转动。 行星齿轮：行星齿轮其实是直齿轮的组合，主要用于 承载能力很强而空间却有限的场合，例如直流电机的变速箱 部分 □齿条 齿条是在一个矩形长条上，所有齿平行排列成直线的机 械零件。它可以固定带有小齿轮轴转动的部件，既可以将旋 转运动转换成直线运动；或者固定盘条部分，当小齿轮■转动 时，带有小齿轮的部件则会在齿条上产生平行运动。 □同步抡、同步带 同步轮是一种特殊的齿轮，它与同步带配合使用。作为 力的传动，同步轮上的齿形、齿距等参数必须和使用同步带 严格一致。经同步带连动的两个轴的转动参数则完全同步。 当需要多个零件动作完全一致地同步进行时，应采用同步带 机构。同步带机构必须利用配套的齿形带轮和同步带 □皮带轮和皮带 通过传动皮带，将2个皮带轮相连，在改变转速情况下 进行动力传送。皮带轮的主要参数有轮的外径以及轮上的皮 带槽。常见的有矩形、半圆、梯形几种，皮带槽的形状则根 据传送带的形状来决定。机器人竞赛常先选用合适的传送 带，再决定皮带轮的加工。 □轴承 为减少摩擦力，提高机械效率，轴承是常采用的部件。 机器人竞赛中使用的是微型轴承，轴承内径为4~6mm,外径 为13~20酮。轴承加装单盖或双盖，以防止灰尘进入。轴承 内径中的轴以及外径安装孔都要精确加工成紧配合。对微型 轴承的安装过程，要特别小心，防止去变型或损坏。 □轴 机器人结构中常使用各种直径的轴。由于轴相对比较细 长，加工困难，价格又高，因此可在金属构件店购买各种直 径的轴销来代替，效果很好。直径分别为3mm、4mm、5mm、6 mm、8mm、10mm的轴销都能购买到，可用钢银或其他方法加 工成合适的长度来使用。 □螺杆 螺杆也是机器人装配中常用到的，在家庭装潢商店可以 购买到吊顶用的6-8 mm的螺杆。在金属构件商店，还可以 买到不锈钢或黄铜螺杆。对于所需螺杆的长度小于10mm的 情况，可直接购买长螺丝钉来代替。 □车抡 目前，竞赛机器人大多采用轮式或履带式移动机构，少 数双足机器人也并非真正意义上的双足。日本近年研制出表 演型的双足机器人，比较接近真正意义上的双足，其复杂程 度和耗费的资金，绝非一