钢球全表面展开机构模型建立及其运动分析.pdfVIP

第３６卷第２期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．３６ №．２ ２０１５年２月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｆｅｂ．２０１５ 钢球全表面展开机构模型建立及其运动分析 赵彦玲，云子艳，向敬忠，崔思海，夏成涛 （哈尔滨理工大学机械动力工程学院，黑龙江哈尔滨１５００８０） 摘　 要：针对镜面钢球缺陷检测装置中的球体全表面展开问题，建立展开机构接触模型并对球体运动进行分析，证明展 开机构结构合理可行。 首先由坐标变换建立数学模型，基于Ｍａｔｌａｂ对模型空间接触位置进行计算，将展开运动合理简 化，得到钢球和展开轮之间转动的同步关系；其次，对展开运动过程进行等效变换，寻找传动过程中能使钢球稳定展开的 最优参数关系；最后，依据迭代法对球面上点的运动轨迹进行数值仿真，获得其具体规律为偏角固定的螺旋线。 最终结 果表明展开机构能够实现球体的全表面展开。 关键词：镜面钢球；全表面展开；接触模型；同步；等效变换；螺旋线 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０９００２ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０９００２．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＨ１２２　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１５）０２⁃０２３７⁃０６ Ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｕｎｆｏｌｄｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｏｆ ａ ｓｔｅｅｌ ｂａｌｌ ａｎｄ ｉｔｓ ｍｏｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ＺＨＡＯ Ｙａｎｌｉｎｇ，ＹＵＮ Ｚｉｙａｎ，ＸＩＡＮＧＪｉｎｇｚｈｏｎｇ，ＣＵＩ Ｓｉｈａｉ，ＸＩＡ Ｃｈｅｎｇｔａｏ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｐｏｗｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｈａｒｂｉｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ １５００８０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒｔｈｅｗｈｏｌｅｓｕｒｆａｃｅｕｎｆｏｌｄｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｉｎｔｈｅｄｅｆｅｃｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎｄｅｖｉｃｅｏｆ ａｍｉｒｒｏｒｓｔｅｅｌｂａｌｌ，ｔｈｅｒａｔｉｏｎａｌｉ⁃ ｔｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｗｈｏｌｅ ｓｕｒｆａｃｅ ｕｎｆｏｌｄｉｎｇ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｒｅ ｐｒｏｖｅｎ ｔｈｒｏｕｇｈ ｔｈｅ ｃｏｎｔａｃｔ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ａ⁃ ｎａｌｙｓｉｓ． Ｆｉｒｓｔ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈ ｔｈｅ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｔｈｒｏｕｇｈ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ａｎｄ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｃｏｎｔａｃｔ ｐｏｉｎｔｓ ｉｎ ｔｈｅ ｓｐａｃｅ ｏｆ ｔｈｅｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｏｎ Ｍａｔｌａｂ，ｒｅａｓｏｎａｂｌｙ ｓｉｍｐｌｉｆｙ ｔｈｅｍｏｖｅｍｅｎｔｔｏｇｅｔｔｈｅ ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｏｆ ｔｕｒｎｉｎｇ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｓｔｅｅｌ ｂａｌｌ ａｎｄ ｕｎｆｏｌｄｉｎｇ ｗｈｅｅｌ；ｓｅｃｏｎｄ，ｃｏｎｄｕｃｔ ａｎ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｔ ｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｔｉｏｎ ａｎｄ ｌｏｏｋ ｆｏｒ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｗｈｉｃｈ ｃａｎ ｍａｋｅ ｓｔｅｅｌ ｂａｌｌ ｕｎｆｏｌｄ ｓｔｅａｄｉｌｙ ｄｕｒｉｎｇ ｔｈｅ ｔｒａｎｓ⁃ ｍｉｓｓｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ；ａｔ ｌａｓｔ，ｃｏｎｄｕｃｔ ｎｕｍｅｒｉｃａｌ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｎ ｔｈｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｔｒａｃｋ ｏｆ ｔｈｅ ｐｏｉｎｔ ｏｎ ｔｈｅ ｂａｌｌ ｂｙ ｉｔｅｒａｔｉｖｅ ｍｅｔｈｏｄ，ｄｅｒｉｖｉｎｇ ｔｈｅ ｓｐｉｒａｌ ｌｉｎｅ ｗｉｔｈ ｆｉｘｅｄ ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ ａｎｇｌｅ． Ｔｈｅ ｆｉｎａｌ ｒｅｓｕｌｔ ｐｒｏｖｅｓ ｔｈａｔ ｔｈｉｓ ｕｎｆｏｌｄｉ