金陵科技学院运动控制系统课件第1篇第2章 转速反馈控制的直流调速系统（1）.ppt

c. 斩波电路器件 为节能并实行无触点控制，现在多用电力电子开关器件，如快速晶闸管、GTO、IGBT等。 采用简单的单管控制时，称作直流斩波器，后来逐渐发展成采用各种脉冲宽度调制开关的电路。 脉宽调制变换器（PWM-Pulse Width Modulation） d. 斩波电路三种控制方式 根据对输出电压平均值调制方式不同，有三种控制方式： T 不变，变 ton —脉冲宽度调制（PWM）； ton不变，变 T —脉冲频率调制（PFM）； ton和 T 都可调，改变占空比—混合型(两点式)。 e. PWM系统的优点 （1）主电路线路简单，需用的功率器件少； （2）开关频率高，电流容易连续，谐波少， 电机损耗及发热都较小； （3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽， 可达1:10000左右； （4）若与快速响应的电机配合，则系统频带 宽，动态响应快，动态抗扰能力强； PWM系统的优点（续） （5）开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗不大，效率高； （6）直流电源采用不控整流，电网功率因数比相控整流器高； 三种可控直流电源，V-M系统在20世纪60~90年代得到广泛应用，主要用于大容量系统。 直流PWM调速系统作为一种新技术，发展迅速，特别在中、小容量系统中，已取代V-M系统成为主要直流调速方式。 2.1 直流调速系统用的可控直流电源 晶闸管整流器-电动机系统 直流PWM变换器-电动机系统 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统 图2－1 晶闸管整流器-电动机调速系统（V-M系统）原理图 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 1．触发脉冲相位控制 调节控制电压Uc， 移动触发装置GT输出脉冲的相位， 改变可控整流器VT输出瞬时电压ud的波形，以及输出平均电压Ud的数值。 (2-2) 式中 E——电动机反电动势(V)； id——整流电流瞬时值(A)； L——主电路总电感(H)； R——主电路总电阻(Ω), ； 图2-2 V-M系统主电路的等效电路图 对于一般的全控整流电路，当电流波形连续时， 可用下式表示 (2-3) 式中，α——从自然换相点算起的触发脉冲控制角； Um——α=0时的整流电压波形峰值； m——交流电源一周内的整流电压脉波数。 整流电路 单相全波 三相半波 三相桥式（全波） m 2 3 6 表2-1不同整流电路的整流电压波峰值、脉冲数及平均整流电压 2．电流脉动及其波形的连续与断续 在整流变压器二次侧额定相电压u2的瞬时值大于反电动势E时，晶闸管才可能被触发导通。 导通后如果u2降低到E以下，靠电感作用可以维持电流id继续流通。 由于电压波形的脉动，造成了电流波形的脉动。 图2-3 带负载单相全控桥式整流电路的输出电压和电流波形 在Id上升阶段，电感储能； 在Id下降阶段，电感中的能量将释放出来维持电流连续。 图2－4 V-M系统的电流波形 (a) 电流连续 图2－4 V-M系统的电流波形 （b）电流断续 当负载电流较小时，电感中的储能较少， 等到Id下降到零时，造成电流波形断续。 抑制电流脉动的措施 （1）增加整流电路相数，或采用多重化技术； （2）设置电感量足够大的平波电抗器。 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 （2-7） 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势 系数 图2-5 电流连续时V-M系统的机械特性 图2－6 V-M系统机械特性 在电流连续区，显示出较硬的机械特性； 在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。 电流断续区与电流连续区的分界线是 的曲线，当 时，电流便开始连续了。 ——一个电流脉波的导通角。 4．晶闸管触发和整流装置的放大系数