基于IMU和地磁传感器的捷联惯性导航系统.PDFVIP

模拟对话53-03 ，2019年3月 | LinkedIn | 基于IMU和地磁传感器的捷联惯性导航系统 作者：Joel Li和Van Yang 摘要 供姿态信息。对于航位推算或距离测量，我们只能使用IMU中的 ( ) 加速度传感器。 本文旨在介绍我们使用ADI 公司的惯性测量单元 IMU 传感器 ADIS16470 和PNI的地磁传感器RM3100构建的捷联惯性导航系统 ( ) ( ) ADIS16470 IMU简介 SINS 。实现了基于磁力、角速率和重力MARG 的SINS 的一些基 本过程，包括电磁罗盘（地磁传感器）校准、使用扩展卡尔曼 ADI公司的ADIS16470是一款微型MEMS IMU ，集成了3轴陀螺仪和 ( ) ( ) 3轴加速度计。其陀螺仪零偏稳定性为8°/ 时，加速计零偏稳定 滤波器EKF 的姿态和航向参考系统AHRS 和航迹跟踪。还实现了 ( ) 性为13μg ，其关键参数都经过出厂校准。此外，ADIS16470 的 使用最小平方误差MSE 方法的松耦合传感器融合技术。文章展 示了每个过程步骤使用的算法和实验设置。本文最后讨论了结 低价格在同级产品中具有吸引力，得到了许多客户的广泛使 果分析和用于提高导航准确性的方法。 用。在本文中，我们使用微控制器与ADIS16470通过SPI接口进行 通信。 简介 地磁传感器介绍 随着服务机器人市场和技术的发展，导航已成为研究和应用中 的一个热点。与车辆、船舶或飞机相比，服务机器人体积小， 地磁传感器是用于测量罗盘体坐标（即坐标系）中的地磁场的 成本低，因此它们的导航系统应该具有捷联和低成本的特点。 传感器，可为航向提供绝对参考。其x 、y和z分量值由本地地磁 传统的稳定平台导航系统通常要采用独立的加速度计和光纤或 场投影而来。这种传感器有两个主要缺点——一是精度和分辨 激光陀螺仪，所有传感器都机械且刚性地安装在与正在移动的 率不高——例如，常用的霍尼韦尔罗盘传感器HMC5883L的分辨 车辆隔离的稳定平台上。这导致了尺寸大、可靠性差、成本高 率仅为12位。另一个缺点是传感器容易受到周围环境的干扰， 的缺点。相反，在捷联惯导系统中，惯性传感器直接固定在车 因为地磁场非常弱，强度范围为毫高斯到8高斯。 辆本体上，这意味着传感器会与车辆一起旋转。这种捷联方法 尽管有这些缺点，仍然可以在许多情况下使用，例如户外、低 消除了稳定平台惯导的缺点。然而，平台惯导的准确性通常 EMI环境等。将地磁传感器与IMU进行松耦合，就可以在大多数 高于SINS 。平台惯导往往可以达到战略级（0.0001°/ 时的陀螺 环境中使用这类传感器。 仪偏置，1μg 的加速器偏置）或军用级（0.005°/ 时的陀螺仪偏 置，30μg 的加速器偏置），而多数SINS 只能到达导航级（0.01°/ 在本文中，我们使用PNI传感器公司的高性能电子罗盘传感器 时的陀螺仪偏置，50μg 的加速器偏置）或战术级（10°/ 时的陀 RM3100 ，它提供了24位分辨率。PNI使用主动激励法来提高抗噪 螺仪偏置，1mg 的加速器偏置）。对于大多数服务机器人或AGV 声能力。 导航应用，这一精度足够了。 罗盘传感器的校准 导航方法很多，包括机器视觉、GPS 、UWB 、SLAM型激光雷达