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线性系统的稳定性分析实验报告 　　实验三线性系统的稳定性分析　　电路图如图所示　　1、当k1=k2=k3=1时的试验曲线如图所示　　2、当k1=k2=1；k3=2时的试验曲线如图所示　　3、当k1=1；k2=k3=2时的试验曲线如图所示　　4、当k1=k2=k3=2时的试验曲线如图所示　　实验四线性系统的稳定性分析　　1、0型系统的方框图如图所示　　单位阶跃信号的实验结果　　单位斜坡信号的实验结果　　2、1型系统的方框图如图所示　　单位阶跃信号实验结果　　单位斜坡信号的实验结果　　实验四Stabilityanalysisoflinearsystems　　线性系统稳定性分析　　一、实验目的　　1．通过响应曲线观测特征参量?和?n对二阶系统性能的影响。2．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。二、基础知识及MATLAB函数　　注意：routh和hurwitz不是MATLAB中自带的功能函数，(在共享文件夹里有劳斯判据和赫尔维茨判据的m文件，把其中的和hurwitz.m放到MATLAB文件夹下的work文件夹中才能运行)。1）直接求根判稳roots()　　控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均具有负实部。因此，为了判别系统的稳定性，就要求出系统特征方程的根，并检验它们是否都具有负实部。MATLAB中对多项式求根的函数为roots()函数。　　若求以下多项式的根s4?10s3?35s2?50s?24，则所用的MATLAB指令为：　　roots([1,10,35,50,24])　　ans=　　----　　特征方程的根都具有负实部，因而系统为稳定的。2）劳斯稳定判据routh　　劳斯判据的调用格式为：[r,info]=routh(den)　　该函数的功能是构造系统的劳斯表。其中，den为系统的分母多项式系数向量，r为返回的routh表矩阵，info为返回的routh表的附加信息。　　以上述多项式为例，由routh判据判定系统的稳定性。　　symsEPSden=[1,10,35,50,24];ra=routh(den,EPS)　　r=　　02404XX400info=　　[]　　由系统返回的routh表可以看出，其第一列没有符号的变化，系统是稳定的。3）赫尔维茨判据hurwitz　　赫尔维茨的调用格式为：H=hurwitz。该函数的功能是构造hurwitz矩阵。其中，den为系统的分母多项式系数向量。　　以上述多项式为例，由hurwitz判据判定系统的稳定性。　　den=[1,10,35,50,24];H=hurwitz(den)　　H=　　24　　由系统返回的hurwitz矩阵可以看出，系统是稳定的。与前面的分析结果完全一致。　　4）开环增益K0和时间常数T改变对系统稳定性及稳态误差的影响系统开环传递函数为：G(s)?系统开环传递函数为：G(s)?　　10K0　　s(?1)(Ts?1)　　10K0　　，参考以下图片中的仿真程序：　　s(?1)(Ts?1)　　式中，K0=R2/R1，R1?100k?，R2?0~500k?；T?RC,R?100k?，C取1?F　　或?F两种情况。　　，C?1?F；改变电位器，使R2从0→500k?方向变化，观察输入信号Ur?1　　系统的输出波形，确定使系统输出产生等幅震荡时相应的R2值及K0值，分析K0变化对系统稳定性的影响。　　分析T值变化对系统的影响。　　观察系统在不同输入下稳态误差变化的情况。四、软件仿真实现方法　　开机执行程序c:\Matlab\bin\，进入MATLAB命令窗口：“CommandWindow”。　　系统开环传递函数为：　　G(s)?　　10K0　　s(?1)(Ts?1)　　取T=，即令R?100k?，C?1?F；取K0=1，即令R1?R2?100k?，建立系统数学模型，绘制并记录其阶跃曲线。　　理论分析K0对稳定性的影响。保证T=不变，改变K0，令K0分别等于2,3,4,5，即将可变电阻R2分别设置在200,300,400,500k?。用劳斯判据求出使系统稳定的K0值范围，并对上述各种情况分别判断稳定性。　　由实验验证第步的理论分析结果。分别绘制相应的阶跃响应曲线，并分析K0变化对系统稳定性的影响。键入程序：　　%定义元件参数　　R1=10^5;%电阻参数R1?100k?R=10^5;%电阻参数R　　?100k?　　R2=[1,2,3,4,5]*10^5;%电阻参数R2矩阵，包含R2可取的5个数据C1=10^(-6);%电容参数C1?1?FC2=10^(-7);%电容参数C2??F　　T=[R*C1,R*C2];%时间常数T矩阵，包含T可取的两个值%建立系统传递