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计算机控制实验总结 　　计算机控制实验报告　　班级：姓名：学号：　　实验二最少拍控制系统　　1.实验结果　　图2-1单位阶跃输入下最少拍有纹波控制系统仿真结构模型　　图2-2单位阶跃输入下最少拍有纹波控制器输出　　图2-3单位阶跃输入下最少拍有纹波系统输出　　图2-4单位阶跃输入下最少拍无纹波控制系统仿真结构模型　　图2-5单位阶跃输入下最少拍无纹波控制器输出　　图2-6单位阶跃输入下最少拍无纹波系统输出　　2.思考与分析　　最少拍受什么限制而使调整节拍增加？　　答：设计出来的最少拍控制系统，在有限拍后进入稳态，只保证了在最少的几个采样周期后系统的响应在采样点时是稳态误差为零，而不能保证在任意两个采样点之间的稳态误差为零，即最少拍控制系统在采样时间精确的跟踪输入信号。所以最少拍受输入函数阶数的限制而使调整节拍增加，即输入函数的阶数越高，调解时间越长。　　无纹波系统对控制器有何要求？　　答：最少拍无波纹对控制器有如下约束条件：　　1.被控对象G(S)有足够的积分环节。若输入为速度输入函数，被控对象G(s)的稳态输出也应为速度函数，因此就要求G(s)中至少有一个积分环节。若输入为加速度输入函数，则被控对象G(s)的稳态输出也应为加速度函数，要求G(s)中至少有两个积分环节。所以最少拍无纹波控制能够实现的条件是被控对象G(S)有足够的积分环节。　　2.?(z)必须包含G(z)中的圆外圆内全部零点N(z)。　　分析不同输入信号对最小拍控制系统的影响。　　答：在单位阶跃函数作用下，输出响应经过一个采样周期T，输出与输入完全跟踪，即调整时间为一拍。同理在单位速度作用下经过两个采样周期T，输出与输入完全跟踪，即调整时间为二拍。在单位加速度作用下经过三个采样周期T，输出与输入完全跟踪，即调整时间为三拍。即输入函数的阶数越高，调整时间越长。　　实验三纯滞后控制实验　　1．实验结果　　图3-1纯滞后控制系统仿真结构模型　　图3-2纯滞后系统控制器输出　　实验数字脉冲分配器和步进电机调速控制　　步进电机是工业控制中的主要控制元件之一，具有快速启停、精确步进及直接接收数字量的特点。步进电机实际上是一个脉冲/角度转换器，在步进电机控制系统中，脉冲分配器产生周期性的脉冲序列，步进电机每接收到一个脉冲，就沿规定方向走一步。本实验中用程序实现脉冲分配器。实验目的　　1．了解步进电机的工作原理。　　2．用程序实现脉冲分配器，并对步进电机进行顺序控制。实验设备　　PC机一台，TD-ACS实验系统一套或“TD-ACC+实验系统一套＋i386EX系统板一块”。实验原理　　1．本实验使用35BYJ46型四项八拍电机，电压为DC12V，励磁线圈及励磁顺序如下图。　　2．实验线路图：图中画“○”的线需用户在实验中自行接好，其它线系统已连好。　　上图中，控制计算机通过程序控制DOUT0～DOUT3(对应386EX的I/O管脚～)的输出步进电平，并经过驱动电路使步进电机步进。驱动电路采用ULN2803A达林顿反相驱动器，驱动电流可达500mA，其作用是将控制计算机输出的控制脉冲进行功率放大，产生电机工作所需的激励电流。　　参照步进电机的节拍表，DOUT0～DOUT3输出电平和步序的对应表如下所示：　　表　　实验步骤　　1．编写程序，检查无误后编译、链接。实验程序请参照随机软件中的example目录中的。　　2．按图接线，检查无误后开启设备电源。3．装载并运行程序，观察电机转速。　　4．改变程序中的步间延时，再观察电机转速。实验结论　　改变步间延时时间可以改变电机前进到下一拍的时间间隔，延时时间较长时可以看到电机按照拍来运动，当延时时间较短时电机在视觉上像连续运动。　　实验输入与输出通道　　本实验教程主要介绍以A/D和D/A为主的模拟量输入输出通道，A/D和D/A的芯片非常多，这里主要介绍人们最常用的ADC0809和TLC7528。实验目的　　1．学习A/D转换器原理及接口方法，并掌握ADC0809芯片的使用2．学习D/A转换器原理及接口方法，并掌握TLC7528芯片的使用实验设备　　PC机一台，TD-ACS实验系统一套或“TD-ACC+实验系统一套＋i386EX系统板一块”。实验内容　　1．编写实验程序，将－5V~+5V的电压作为ADC0809的模拟量输入，将转换所得的8位数字量保存于变量中。　　2．编写实验程序，实现D/A转换产生周期性三角波，并用示波器观察波形。实验结果1．A/D转换实验　　2．D/A转换实验　　实验信号的采样与保持　　实验目的　　1．熟悉信号的采样和保持过程2．学习和掌握香农(采样)定理　　3．学习用直线插值法和二次曲线插值法还原信号实验设备　　PC机